多声纳定位浮标成阵的协调控制方法研究

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多声纳定位浮标成阵的协调控制方法研究

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多声纳定位浮标成阵的协调控制方法研究

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-10页
第1章绪论	第10-20页
1.1 课题的研究背景和意义	第10-12页
1.1.1 课题的研究背景	第10页
1.1.2 课题的研究意义	第10-12页
1.2 多声纳浮标阵的研究现状综述	第12-17页
1.2.1 单个浮标的国内外研究现状	第12-14页
1.2.2 航迹跟踪控制的国内外研究现状	第14-16页
1.2.3 多浮标阵型协调控制的国内外研究现状	第16-17页
1.3 本课题有待解决的主要关键技术问题	第17-18页
1.4 论文的研究内容与结构	第18-20页
1.4.1 论文的结构与研究内容	第18-19页
1.4.2 论文的预期目标	第19-20页
第2章声纳浮标建模与模型的仿真验证	第20-32页
2.1 引言	第20页
2.2 研究对象描述	第20-22页
2.3 声纳浮标模型建立	第22-24页
2.4 海流干扰模型建立	第24-25页
2.5 声纳浮标开环控制系统的仿真验证	第25-30页
2.5.1 无干扰情况下的水平面直航回转运动	第26-28页
2.5.2 有干扰情况下的水平面直航回转运动	第28-30页
2.6 本章小结	第30-32页
第3章多浮标阵型选取与控制方法分析	第32-50页
3.1 引言	第32页
3.2 多声纳浮标的阵型问题分析	第32-39页
3.2.1 多声纳浮标的基本布放阵型	第32-34页
3.2.2 声纳浮标阵探测目标的原理分析	第34-35页
3.2.3 目标航行轨迹生成	第35-37页
3.2.4 仿真结果及其分析	第37-39页
3.3 单浮标航迹跟踪控制方法	第39页
3.4 多浮标阵型协调控制方法	第39-45页
3.4.1 多浮标成阵、变阵的协调控制方法	第40-41页
3.4.2 多浮标阵型迁移的协调控制方法	第41-45页
3.5 浮标的控制体系结构	第45-48页
3.5.1 单个声纳浮标的路径跟踪控制体系结构	第45-47页
3.5.2 多声纳浮标间阵型协调控制体系结构	第47-48页
3.6 本章小结	第48-50页
第4章基于反步法的路径跟踪控制器设计	第50-62页
4.0 引言	第50页
4.1 声纳定位浮标航迹跟踪控制策略	第50-51页
4.2 基于反步法设计浮标路径跟踪控制器	第51-56页
4.2.1 设计声纳浮标路径跟踪控制器	第51-54页
4.2.2 海流干扰下路径跟踪控制器的稳定性分析	第54-56页
4.3 仿真实验与分析	第56-60页
4.3.1 模型参数及仿真初始条件	第56页
4.3.2 仿真结果及分析	第56-60页
4.4 本章小结	第60-62页
第5章多声纳定位浮标成阵的协调控制	第62-86页
5.1 引言	第62页
5.2 设计阵型协调控制器	第62-70页
5.2.1 多声纳定位浮标成阵、变阵的协调控制策略	第62-63页
5.2.2 多声纳定位浮标阵型迁移的协调控制策略	第63-67页
5.2.3 协调控制器的稳定性分析	第67-70页
5.3 仿真验证与分析	第70-84页
5.3.1 多声纳定位浮标成阵、变阵的仿真验证与分析	第70-77页
5.3.2 多声纳定位浮标阵型迁移的仿真验证与分析	第77-84页
5.4 本章小结	第84-86页
结论	第86-88页
参考文献	第88-92页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第92-94页
致谢	第94页

本篇论文共94页，点击这进入下载页面。

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