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基于虚拟力柔顺的遥操作机械臂末端防撞方法研究

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基于虚拟力柔顺的遥操作机械臂末端防撞方法研究
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-8页
1 绪论第8-15页
  1.1 课题来源及研究意义第8-9页
  1.2 机械臂防撞研究现状第9-12页
  1.3 碰撞检测算法研究现状第12-13页
  1.4 本文主要工作与结构第13-15页
2 基于虚拟力柔顺的防撞策略研究第15-23页
  2.1 基于虚拟现实的空间机械臂遥操作系统第15-17页
  2.2 机械臂遥操作中的碰撞问题产生原因分析第17-20页
  2.3 基于虚拟力柔顺的防撞策略第20-22页
  2.4 本章小结第22-23页
3 包围盒及防撞缓冲区的构建第23-38页
  3.1 包围盒模型的建立第23-32页
  3.2 包围盒性能的比较与评价第32-35页
  3.3 防撞缓冲区的设立第35-37页
  3.4 本章小结第37-38页
4 碰撞检测与虚拟力柔顺防撞第38-47页
  4.1 实时碰撞检测算法第38-42页
  4.2 虚拟碰撞力的计算第42-44页
  4.3 基于阻抗控制的力柔顺防撞第44-46页
  4.4 本章小结第46-47页
5 系统开发与仿真验证第47-60页
  5.1 基于虚拟现实的遥操作系统开发第47-54页
  5.2 基于虚拟力柔顺的机械臂末端防撞算法的验证第54-58页
  5.3 本章小结第58-60页
6 总结与展望第60-62页
  6.1 全文总结第60-61页
  6.2 研究展望第61-62页
致谢第62-63页
参考文献第63-66页

本篇论文共66页,点击这进入下载页面
 
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