基于点云的非合作目标提取与位姿解算

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基于点云的非合作目标提取与位姿解算

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基于点云的非合作目标提取与位姿解算

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
第1章绪论	第8-14页
1.1 研究意义	第8页
1.2 非合作目标位姿测量研究现状与发展趋势	第8-11页
1.3 光学定位技术研究现状与发展趋势	第11-12页
1.3.1 视觉跟踪定位	第11-12页
1.3.2 激光雷达	第12页
1.4 目前的研究存在的问题	第12-13页
1.5 主要研究内容	第13-14页
第2章基于RGB-D的点云模型获取	第14-23页
2.1 引言	第14-16页
2.2 基于深度摄像机的点云数据采集	第16-19页
2.2.1 成像模型	第16-17页
2.2.2 刚体运动	第17页
2.2.3 点云数据结构	第17-19页
2.3 实验结果与分析	第19-22页
2.3.1 点云数据采集	第19-20页
2.3.2 点云数据结构构建	第20-22页
2.4 本章小结	第22-23页
第3章基于点云分割的目标提取	第23-44页
3.1 引言	第23-24页
3.2 建立面块邻接图	第24-25页
3.3 LCCP	第25-28页
3.3.1 扩展凸性准则（CC）	第26页
3.3.2 完备准则（SC）	第26-27页
3.3.3 区域生长	第27页
3.3.4 噪声滤除	第27-28页
3.4 CPC	第28-31页
3.4.1 半全局分割	第28页
3.4.2 欧式边界点云	第28-29页
3.4.3 几何约束分割	第29-31页
3.4.4 局部约束切割	第31页
3.5 分割算法比较	第31-33页
3.6 评估准则	第33-38页
3.6.1 数据集	第33页
3.6.2 定量结果	第33-38页
3.7 实验结果与分析	第38-43页
3.8 本章小结	第43-44页
第4章基于点云配准的位姿解算	第44-68页
4.1 引言	第44-46页
4.2 特征提取和匹配	第46-53页
4.2.1 点云重采样	第47-48页
4.2.2 点云特征估计	第48-51页
4.2.3 特征匹配	第51-53页
4.3 位姿估计	第53-55页
4.3.1 初始配准	第53页
4.3.2 精细配准	第53-54页
4.3.3 基于点云配准的位姿测量	第54-55页
4.4 实验结果与分析	第55-66页
4.4.1 实验设备	第55-56页
4.4.2 点云采样	第56-57页
4.4.3 特征提取	第57-60页
4.4.4 点云配准	第60-63页
4.4.5 位姿解算	第63-66页
4.5 本章小结	第66-68页
结论	第68-70页
参考文献	第70-79页
致谢	第79页

本篇论文共79页，点击这进入下载页面。

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