基于机器视觉的马赛克分拣系统研究

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基于机器视觉的马赛克分拣系统研究

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基于机器视觉的马赛克分拣系统研究

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-13页
第一章绪论	第13-20页
1.1 研究背景与意义	第13-14页
1.2 机器视觉概述	第14-15页
1.3 机器视觉在马赛克分拣领域研究现状	第15-18页
1.3.1 国外研究现状	第15-17页
1.3.2 国内研究现状	第17-18页
1.4 课题研究内容	第18-20页
第二章马赛克分拣系统设计	第20-31页
2.1 总体方案设计	第20-22页
2.2 上料单元设计	第22-23页
2.2.1 振动盘及自动翻面机构设计	第22-23页
2.2.2 控制单元	第23页
2.3 视觉单元设计	第23-27页
2.3.1 相机与采集卡	第23-25页
2.3.2 光学镜头	第25-26页
2.3.3 光源	第26-27页
2.4 抓取单元设计	第27-31页
2.4.1 分拣机器人	第27-29页
2.4.2 运动控制卡与传送带	第29-31页
第三章马赛克视觉识别与缺陷检测	第31-47页
3.1 马赛克识别与检测总体方案设计	第31-32页
3.2 图像处理	第32-41页
3.2.1 图像灰度化	第32-33页
3.2.2 图像滤波	第33-35页
3.2.3 图像分割	第35-37页
3.2.4 图像形态学处理	第37-39页
3.2.5 边缘检测	第39-41页
3.3 马赛克目标识别与崩角检测	第41-47页
3.3.1 图像变换之平移变换	第42-43页
3.3.2 图像变换之旋转变换	第43-44页
3.3.3 马赛克颜色提取与表面缺陷检测	第44-47页
第四章马赛克跟踪分拣软件设计	第47-58页
4.1 跟踪分拣软件框架	第47页
4.2 相机取图	第47-50页
4.3 位置坐标转换	第50-55页
4.3.1 相机内参标定	第50-54页
4.3.2 相机外参标定	第54-55页
4.4 机器人跟踪抓取	第55-58页
4.4.1 目标跟踪	第55-56页
4.4.2 目标抓取	第56-58页
第五章马赛克识别与抓取实验	第58-66页
5.1 实验平台	第58-59页
5.2 特征提取与模版建立	第59-61页
5.3 目标识别与检测实验	第61-62页
5.4 相机取图实验	第62-63页
5.5 跟踪抓取实验	第63-66页
结论与展望	第66-68页
参考文献	第68-72页
学位期间发表的论文	第72-74页
致谢	第74页

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