外骨骼关节永磁同步电机直接转矩控制研究

	载入中...

外骨骼关节永磁同步电机直接转矩控制研究

分类1：教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文→自动化技术及设备论文→机器人技术论文→机器人论文
分类2：教育论文网→工业技术论文→电工技术论文→电机论文→交流电机论文→同步电机论文

外骨骼关节永磁同步电机直接转矩控制研究

论文目录
摘要	第1-6页
abstract	第6-10页
第一章绪论	第10-18页
1.1 课题研究的背景和意义	第10-11页
1.2 国内外研究现状	第11-17页
1.2.1 外骨骼驱动系统研究现状	第11-15页
1.2.2 外骨骼跟随人体运动的随动性研究现状	第15页
1.2.3 永磁同步电机控制方法研究现状	第15-17页
1.3 本文主要研究及内容安排	第17-18页
第二章外骨骼系统与电机控制要求	第18-37页
2.1 外骨骼系统	第18-20页
2.1.1 外骨骼基本结构	第18-19页
2.1.2 外骨骼系统分布式架构	第19-20页
2.1.3 外骨骼控制系统电机控制模块	第20页
2.2 外骨骼对电机驱动系统性能要求	第20-30页
2.2.1 基于ADAMS的动力学分析	第20-26页
2.2.2 外骨骼中的电机系统性能要求	第26-27页
2.2.3 电机参数计算	第27-30页
2.3 研究目标	第30-31页
2.4 方波驱动永磁同步电机控制方法	第31-35页
2.4.1 方波驱动永磁同步电机建模	第31-35页
2.4.2 方波驱动永磁同步电机控制方法比较	第35页
2.5 本章小结	第35-37页
第三章引入零矢量的方波驱动永磁同步电机DTC	第37-51页
3.1 方波驱动永磁同步电机DTC理论	第37-41页
3.1.1 方波驱动永磁同步电机传统DTC	第37-39页
3.1.2 方波驱动永磁同步电机无磁链观测DTC	第39-41页
3.2 引入零矢量的DTC	第41-44页
3.2.1 零矢量的作用原理	第41-43页
3.2.2 引入零矢量的无磁链观测DTC	第43-44页
3.3 基于MATLAB Simulink的仿真分析及结论	第44-50页
3.3.1 概述	第44-45页
3.3.2 基于Simulink的仿真模型	第45-47页
3.3.3 仿真结果分析	第47-50页
3.4 本章小结	第50-51页
第四章基于模糊控制的速度控制器设计	第51-63页
4.1 传统PID控制	第51-52页
4.2 模糊控制和速度控制器设计	第52-57页
4.2.1 模糊控制原理	第52-54页
4.2.2 权值自调整模糊控制器设计	第54-57页
4.3 转速环引入模糊控制的仿真结果分析	第57-62页
4.4 本章小结	第62-63页
第五章基于单神经元的DTC位置控制器	第63-73页
5.1 方波驱动永磁同步电机位置控制策略	第63-64页
5.2 神经网络与单神经元	第64-66页
5.2.1 神经网络	第64页
5.2.2 单神经元PID控制器设计	第64-66页
5.3 位置环引入单神经元的仿真结果分析	第66-72页
5.4 本章小结	第72-73页
第六章总结及展望	第73-75页
6.1 全文总结	第73页
6.2 研究工作展望	第73-75页
致谢	第75-76页
参考文献	第76-80页
攻读硕士学位期间取得的成果	第80-81页

本篇论文共81页，点击这进入下载页面。

更多论文
外骨骼关节永磁同步电机直接转矩控
地面三维激光扫描技术监测黄土滑坡
水下助推机器人控制系统设计
地质灾害监测数据管理及分析系统的
时延力反馈遥操作系统的跟踪性能研
地质灾害易发性分区评价——以渭河
柔性机械臂的边界控制设计与实验平
基于Copula模型的泾河南岸黄土滑坡
球上平衡移动机器人的设计与控制
基于Midas/GTS的小河沟1号滑坡稳定
移动机器人导航关键技术的研究与实
基于WebGIS的地面沉降管理与分析系
基于有限元方法的下肢外骨骼结构优
基于能量守恒的滑坡稳定性评价及动
穿戴式下肢外骨骼的设计及研究
秭归沙镇溪镇三峡库区岩质顺层滑坡
基于增强学习的灵巧手控制算法及其
降雨型滑坡地质灾害易发性评价中的
外骨骼电机伺服驱动系统设计
里坞矿区滑坡综合勘查与分析评价
水下外骨骼机器人动力学特性研究
云南省地质灾害损失分布研究
双足直立行走机器人步态规划及其控
怒江流域高山峡谷区泥石流活动规律
无缆式清淤机器人行走机构动力学研
基于WebGIS的怒江州滑坡地质灾害气
高静态透明性力感主手研究
协作式微波高精度测距技术研究
6自由度喷涂机器人本体设计和优化
基于因子分析的地质灾害监测项目质
六关节喷涂机器人的控制系统设计与
基于OpenGL的工业机器人仿真软件设
四川宁南县白水河高位牵引式滑坡变
面向复杂异形工件自动化磨抛智能控
内蒙古呼和浩特市新城区地质灾害区
室内移动机器人导航与定位系统设计
面向地质灾害监测的网络性能优化研
基于OMAP-L138+FPGA的喷涂机器人控
汶川震区滑坡易发性评价方法及应用
结合面对模块化机器人精度与刚度的
国道G213线彻底关沟泥石流发育特征
面向工字钢加强筋轨道式焊接机器人
基于RS和GIS的炉霍县地质灾害危险性
水下机器人—机械手系统姿态平衡控
攀枝花市山地灾害防治工程技术中心
水下双目视觉目标检测与定位系统关
泥石流灾害风险定量评估——以四川
不同驱动力分布构型下移动机器人控
震后泥石流特征与风险防控体系研究
水下爬壁机器人钻孔实验平台动力学
基于局部随机场有限元理论的古丈县
工业机器人示教系统的设计与实现
面向复杂形体表面操作的工业机器人
基于贝叶斯极值估计的地质灾害损失
教育机器人的机体设计及三项教育功
老黄龙洞洞穴岩石微形态及洞穴发育
仿生水黾机器人建模及性能研究

外骨骼论文直接转矩控制论文零矢量论文单神经元论文模糊控制论文
版权申明：目录由用户shansh**提供，www.51papers.com仅收录目录，作者需要删除这篇论文目录请点击这里。
\| 设为首页\|\|加入收藏\|\|站内搜索引擎\|\|站点地图\|\|在线购卡\|
版权所有教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved