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水下助推机器人控制系统设计

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水下助推机器人控制系统设计
论文目录
 
摘要第1-6页
abstract第6-10页
第一章 绪论第10-19页
  1.1 研究背景与意义第10页
  1.2 国内外研究现状第10-15页
    1.2.1 国外研究现状第10-14页
    1.2.2 国内研究现状第14-15页
  1.3 控制理论在外骨骼机器人控制领域的研究现状第15-16页
  1.4 研究目的和内容第16-17页
  1.5 论文结构安排第17-19页
第二章 系统整体方案设计第19-25页
  2.1 需求分析第19页
  2.2 系统整体性能指标第19-20页
  2.3 机械结构设计第20-21页
    2.3.1 整体结构设计第20-21页
    2.3.2 自由度分布及关节运动范围第21页
  2.4 感知系统设计第21-22页
  2.5 处理器选择第22页
  2.6 驱动系统设计第22-24页
    2.6.1 驱动方式比较第22-23页
    2.6.2 驱动方式选择第23-24页
  2.7 控制系统设计第24页
  2.8 本章小结第24-25页
第三章 控制系统理论建模与仿真分析第25-47页
  3.1 运动学建模与仿真分析第25-34页
    3.1.1 正运动学分析第25-28页
    3.1.2 逆运动学分析第28-30页
    3.1.3 基于MATLAB/Simulink的运动学仿真分析第30-34页
  3.2 动力学建模与分析第34-42页
    3.2.1 牛顿-欧拉方法第34-36页
    3.2.2 牛顿-欧拉外推过程第36-39页
    3.2.3 牛顿-欧拉内推过程第39-42页
  3.3 控制系统状态空间方程推导第42-45页
  3.4 控制系统性能分析第45页
  3.5 本章小结第45-47页
第四章 控制算法设计与实现第47-68页
  4.1 水下助推机器人控制算法选择第47页
  4.2 D型迭代学习控制第47-57页
    4.2.1 收敛性分析第48-51页
    4.2.2 D型迭代学习控制律设计第51-52页
    4.2.3 期望初态上的控制算法仿真分析第52-55页
    4.2.4 初态偏移的控制算法仿真分析第55-57页
  4.3 带初态学习的D型迭代学习控制第57-67页
    4.3.1 收敛性分析第59-62页
    4.3.2 带初态学习的D型迭代学习控制器设计第62-63页
    4.3.3 控制算法仿真分析第63-67页
  4.4 本章小结第67-68页
第五章 控制系统软硬件平台设计及实现第68-77页
  5.1 上位机设计第68-69页
  5.2 程序设计第69-70页
  5.3 处理器电路设计第70-72页
  5.4 电源电路设计第72-74页
  5.5 运算电路设计第74-75页
  5.6 A/D模块设计第75-76页
  5.7 本章小结第76-77页
第六章 实验测试第77-81页
  6.1 系统测试平台搭建第77-78页
  6.2 潜水实验及结果分析第78-80页
  6.3 本章小结第80-81页
第七章 总结与展望第81-83页
  7.1 总结第81-82页
  7.2 展望第82-83页
致谢第83-84页
参考文献第84-89页

本篇论文共89页,点击这进入下载页面
 
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