基于遗传算法优化的水下机器人路径跟踪模糊控制技术研究

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基于遗传算法优化的水下机器人路径跟踪模糊控制技术研究

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基于遗传算法优化的水下机器人路径跟踪模糊控制技术研究

论文目录
致谢	第1-5页
摘要	第5-6页
Abstract	第6-10页
1 绪论	第10-22页
1.1 研究背景	第10-12页
1.2 国内外研究概况及发展趋势	第12-18页
1.2.1 国外研究概况	第12-15页
1.2.2 国内研究概况	第15-17页
1.2.3 发展趋势	第17-18页
1.3 水下机器人控制技术	第18-20页
1.4 课题的意义和目的	第20页
1.5 论文的主要研究内容	第20-22页
2 “Sea Mouse”号结构设计和运动控制模型分析	第22-36页
2.1 引言	第22页
2.2 “Sea Mouse”号总体结构设计	第22-24页
2.3 “Sea Mouse”号运动学模型研究	第24-26页
2.3.1 坐标系建立和转换	第24-26页
2.3.2 运动学模型建立	第26页
2.4 “Sea Mouse”号动力学建模	第26-32页
2.4.1 刚体动力学建模	第27-29页
2.4.2 水动力学建模	第29-31页
2.4.3 静力学建模	第31页
2.4.4 推进器推力	第31-32页
2.5 “Sea Mouse”号模型简化	第32-34页
2.6 “Sea Mouse”号操纵性仿真	第34-35页
2.7 本章小结	第35-36页
3 基于模糊理论的路径跟踪控制器设计	第36-52页
3.1 引言	第36页
3.2 “Sea Mouse”号路径跟踪控制系统	第36-37页
3.3 基于视线法的运动学误差方程	第37-39页
3.4 “Sea Mouse”号路径跟踪模糊控制器设计	第39-46页
3.4.1 路径跟踪控制变量的选择	第40-41页
3.4.2 路径跟踪模糊控制器量化因子与比例因子	第41-42页
3.4.3 语言变量论域上的模糊子集	第42-44页
3.4.4 路径跟踪模糊控制规则的设计	第44页
3.4.5 路径跟踪输出信息的模糊判决	第44-46页
3.5 仿真验证	第46-51页
3.6 本章小结	第51-52页
4 基于遗传算法的模糊控制器优化	第52-70页
4.1 引言	第52-53页
4.2 遗传算法优化隶属函数	第53-57页
4.2.1 编码方式	第53-54页
4.2.2 目标函数的选择	第54-55页
4.2.3 选择操作	第55页
4.2.4 交叉操作	第55-56页
4.2.5 变异操作	第56页
4.2.6 运行参数的选取	第56-57页
4.3 遗传算法同步搜索模糊控制规则和隶属函数	第57-59页
4.3.1 参数的联合编码	第58-59页
4.3.2 参数改进方案	第59页
4.4 仿真验证	第59-69页
4.4.1 时变连续海流干扰	第61-66页
4.4.2 定常非连续海流干扰	第66-69页
4.5 本章小结	第69-70页
5 “Sea Mouse”号实验研究	第70-91页
5.1 引言	第70页
5.2 “Sea Mouse”号样机研制	第70-72页
5.2.1 “Sea Mouse”号样机材料选择	第70-71页
5.2.2 “Sea Mouse”号样机制作	第71-72页
5.3 “Sea Mouse”号水下机器人控制系统设计	第72-81页
5.3.1 “Sea Mouse”号控制系统硬件设计	第72-77页
5.3.2 “Sea Mouse”号控制系统软件设计	第77-81页
5.4 水池实验与结果分析	第81-90页
5.4.1 速度实验分析	第82-85页
5.4.2 升沉和转向实验	第85页
5.4.3 定艏实验分析	第85-87页
5.4.4 路径跟踪实验分析	第87-90页
5.5 本章小结	第90-91页
6 总结与展望	第91-93页
6.1 总结	第91-92页
6.2 展望	第92-93页
参考文献	第93-97页

本篇论文共97页，点击这进入下载页面。

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