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工业机器人虚拟仿真中混合层次包围盒碰撞检测技术的研究与应用

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工业机器人虚拟仿真中混合层次包围盒碰撞检测技术的研究与应用
论文目录
 
摘要第1-6页
ABSTRACT第6-14页
第一章 绪论第14-21页
  1.1 课题的研究背景及意义第14-16页
    1.1.1 课题研究的背景第14-15页
    1.1.2 课题研究的意义第15-16页
  1.2 国内外研究现状第16-18页
    1.2.1 机器人虚拟仿真技术国内外研究现状第16-17页
    1.2.2 碰撞检测技术国内外研究现状第17-18页
  1.3 虚拟仿真中碰撞检测存在的问题第18-19页
  1.4 本文研究的主要内容第19页
  1.5 论文组织结构第19-21页
第二章 工业机器人建模与轨迹规划算法研究第21-34页
  2.1 虚拟仿真场景开发工具第21-24页
    2.1.1 场景开发平台选择第21-22页
    2.1.2 建模与渲染工具选择第22-24页
  2.2 机器人建模与轨迹规划算法第24-32页
    2.2.1 机器人建模第24-26页
    2.2.2 机器人笛卡尔空间轨迹规划算法第26-32页
  2.3 虚拟环境中碰撞检测的必要性第32-33页
  2.4 本章小结第33-34页
第三章 基于包围盒碰撞检测技术研究第34-45页
  3.1 碰撞检测算法简述第34-36页
    3.1.1 碰撞检测原理第34-35页
    3.1.2 碰撞检测分类第35-36页
  3.2 包围盒碰撞检测算法第36-39页
    3.2.1 AABB包围盒第36-37页
    3.2.2 OBB包围盒第37-38页
    3.2.3 包围球第38页
    3.2.4 K-DOPs包围盒第38-39页
    3.2.5 包围盒特性对比第39页
  3.3 层次包围盒碰撞检测算法第39-44页
    3.3.1 层次包围盒树原理第39-42页
    3.3.2 层次包围盒树的构建方法第42-43页
    3.3.3 算法性能分析第43-44页
  3.4 混合层次包围盒检测算法研究的意义第44页
  3.5 本章小结第44-45页
第四章 基于AABB与OBB混合层次包围盒检测算法第45-63页
  4.1 基于AABB与OBB混合层次包围盒碰撞检测算法第45-47页
    4.1.1 算法概述第45页
    4.1.2 算法实现流程第45-47页
    4.1.3 算法优点第47页
  4.2 混合层次包围树的构建第47-51页
    4.2.1 自顶向下构建二叉树第47-49页
    4.2.2 层次包围盒树的遍历第49-51页
  4.3 包围盒间相交测试第51-53页
  4.4 基元的相交测试第53-55页
    4.4.1 三角面片相交测试第53-54页
    4.4.2 三角面片相交测试优化算法第54-55页
  4.5 层次包围盒树更新第55-57页
  4.6 混合层次包围盒检测算法速度优化第57-59页
    4.6.1 时空相关性第57页
    4.6.2 基于时空相关性的优化遍历算法第57-59页
  4.7 算法的验证与分析第59-62页
    4.7.1 实验系统环境第59页
    4.7.2 实验设计目标第59-60页
    4.7.3 实验结果与对比分析第60-62页
  4.8 本章小结第62-63页
第五章 工业机器人虚拟仿真中碰撞检测的实现第63-85页
  5.1 虚拟仿真场景构建第63-65页
  5.2 虚拟场景中碰撞检测算法验证第65-70页
    5.2.1 碰撞检测设计目标第65页
    5.2.2 碰撞检测流程第65-66页
    5.2.3 碰撞检测实现第66-69页
    5.2.4 结果分析与对比第69-70页
  5.3 虚拟仿真实验中碰撞检测技术应用第70-84页
    5.3.1 虚拟示教编程仿真第70-73页
    5.3.2 机器人搬运仿真实验第73-79页
    5.3.3 机器人焊接仿真实验第79-84页
  5.4 本章小结第84-85页
总结与展望第85-87页
全文总结第85-86页
研究展望第86-87页
参考文献第87-92页
攻读硕士学位期间发表论文第92-94页
致谢第94页

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