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基于主被动柔顺的机器人旋拧阀门作业研究

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基于主被动柔顺的机器人旋拧阀门作业研究
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-8页
第1章 绪论第8-19页
  1.1 课题研究背景第8-9页
  1.2 国内外研究现状第9-17页
    1.2.1 阀门旋拧作业研究现状第9-12页
    1.2.2 主动柔顺控制研究现状第12-15页
    1.2.3 被动柔顺机构研究现状第15-17页
  1.3 救灾环境中机器人旋拧阀门作业分析第17-18页
    1.3.1 单柔顺控制在旋拧阀门中的局限分析第17页
    1.3.2 混合柔顺在旋拧阀门中的优势分析第17-18页
  1.4 本文主要研究内容第18-19页
第2章 机器人旋拧作业力学分析第19-38页
  2.1 引言第19页
  2.2 机器人旋拧作业误差来源第19-20页
  2.3 机器人旋拧作业末端接触力/力矩分析第20-30页
    2.3.1 轴线偏移工况的力/力矩分析第20-24页
    2.3.2 轴线偏角工况的力/力矩分析第24-26页
    2.3.3 轴线偏移偏角工况的力/力矩分析第26-30页
  2.4 末端作用力/力矩向关节力矩的映射第30-33页
    2.4.1 机器人正运动学建模第30-32页
    2.4.2 映射矩阵的建立第32-33页
  2.5 机器人旋拧作业关节力矩分析第33-37页
    2.5.1 关节力矩数值分析第33-35页
    2.5.2 基于ADAMS的关节力矩仿真第35-37页
  2.6 小结第37-38页
第3章 基于被动柔顺机构的旋拧阀门作业第38-53页
  3.1 引言第38页
  3.2 旋拧阀门作业简介及柔顺末端执行器设计第38-41页
    3.2.1 旋拧阀门作业简介第38-39页
    3.2.2 柔顺末端执行器设计第39-41页
  3.3 面向旋拧阀门作业的机器人轨迹规划第41-46页
    3.3.1 机器人逆运动学建模第41-44页
    3.3.2 机器人旋拧阀门位置规划第44-45页
    3.3.3 机器人旋拧阀门姿态规划第45-46页
  3.4 基于被动柔顺的旋拧阀门仿真及实验第46-52页
    3.4.1 刚性与被动柔顺旋拧阀门仿真第46-48页
    3.4.2 基于被动柔顺末端执行器的旋拧阀门实验第48-52页
  3.5 小结第52-53页
第4章 基于自适应阻抗控制的旋拧阀门作业第53-73页
  4.1 引言第53页
  4.2 基于位置阻抗控制的位置跟踪策略第53-59页
    4.2.1 基于位置的阻抗控制系统搭建第53-55页
    4.2.2 阻抗控制力稳态误差分析第55-56页
    4.2.3 阻抗控制仿真系统搭建及性能分析第56-59页
  4.3 基于自适应阻抗控制的位置跟踪策略第59-67页
    4.3.1 自适应阻抗控制器设计第59-63页
    4.3.2 自适应阻抗控制仿真系统搭建第63-64页
    4.3.3 自适应阻抗控制系统性能分析第64-67页
  4.4 基于主被动柔顺的机器人旋拧阀门仿真及实验第67-72页
    4.4.1 基于主被动柔顺的机器人旋拧阀门仿真第67-69页
    4.4.2 基于主被动柔顺的机器人旋拧阀门实验第69-72页
  4.5 小结第72-73页
结论第73-75页
参考文献第75-79页
攻读硕士期间发表的论文及其他成果第79-81页
致谢第81页

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