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1PT+3TPS型并联运动平台智能控制系统的设计与实现

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1PT+3TPS型并联运动平台智能控制系统的设计与实现
论文目录
 
摘要第1-5页
abstract第5-10页
第一章 绪论第10-18页
  1.1 课题背景和研究意义第10页
  1.2 并联机构的应用和研究现状第10-14页
    1.2.1 动感游戏模拟器的研究现状第10-12页
    1.2.2 并联钻床的研究现状第12-14页
  1.3 智能控制技术的研究背景和现状第14-16页
  1.4 本文研究内容第16-17页
  1.5 本章小结第17-18页
第二章 并联运动机构位置反解与运动学分析第18-23页
  2.1 1PT+3TPS型并联机构的坐标系建立与坐标变换第18-20页
  2.2 1PT+3TPS型并联机构的位置反解第20-21页
  2.3 1PT+3TPS型并联机构的运动学分析第21-22页
  2.4 本章小结第22-23页
第三章 基于强化学习的自适应PID控制器的设计与实现第23-44页
  3.1 经典数字PID控制器第23-25页
    3.1.1 连续PID控制原理第23页
    3.1.2 数字式PID控制器第23-24页
    3.1.3 经典数字PID控制器的优势与不足第24-25页
  3.2 强化学习的基本原理和模型第25-26页
  3.3 强化学习的基本算法第26-29页
  3.4 基于强化学习的自适应PID控制系统的组成第29-33页
    3.4.1 基于强化学习的自适应PID控制原理第29-30页
    3.4.2 基于RBF神经网络的执行器-评价器学习自适应PID控制器第30-32页
    3.4.3 基于强化学习的自适应PID控制器运行步骤第32-33页
  3.5 控制系统的MATLAB数字仿真和实验第33-42页
    3.5.1 伺服电动缸控制模型的建立第33-35页
    3.5.2 传统PID控制器的MATLAB仿真及结果第35-36页
    3.5.3 基于强化学习的自适应PID控制器的仿真及结果第36-42页
    3.5.4 基于强化学习的自适应PID控制器真实控制电动缸实验第42页
  3.6 本章小结第42-44页
第四章 动感运动模拟器控制器的设计与实现第44-60页
  4.1 动感运动模拟器控制器硬件系统的组成第44-48页
    4.1.1 动感运动模拟器的机械组成第44-45页
    4.1.2 动感运动模拟器的控制设备第45-48页
      4.1.2.1 控制系统中的硬件模块第45-47页
      4.1.2.2 控制系统的硬件连接方式第47-48页
  4.2 动感运动模拟器的控制量分析第48-49页
  4.3 动感运动模拟器控制器软件系统的组成第49-53页
    4.3.1 动感运动模拟器的软件控制框架第50-51页
    4.3.2 控制系统中的软件模块第51-52页
    4.3.3 基于强化学习的自适应PID控制器在运动模拟器上的实现第52-53页
  4.4 动感运动模拟器控制器数据收发系统的设计第53-57页
    4.4.1 电脑和控制板的连接和数据传输第53-54页
    4.4.2 控制板和驱动器的连接和数据传输第54-57页
  4.5 动感运动模拟器的联动控制实验第57-59页
  4.6 本章小结第59-60页
第五章 并联钻床控制器的设计与实现第60-77页
  5.1 并联钻床的硬件组成第60-63页
    5.1.1 并联钻床的机械结构第60-61页
    5.1.2 并联钻床的控制设备第61-63页
  5.2 手动调姿控制器的设计与实现第63-67页
    5.2.1 并联钻床的控制量分析第63-64页
    5.2.2 并联钻床控制系统结构的描述第64-66页
    5.2.3 手动调姿控制器的设计与实现第66-67页
  5.3 自动调姿控制器的设计与实现第67-71页
    5.3.1 自动调姿控制器的实施方式第67-68页
    5.3.2 自动调姿控制器的控制算法推导第68-71页
  5.4 并联钻床的示教再现系统的设计与实现第71-76页
    5.4.1 基于插值算法的一种示教再现系统的设计与实现第71-74页
    5.4.2 示教再现的一个实施例第74-76页
  5.5 本章小结第76-77页
第六章 总结与展望第77-79页
  6.1 论文总结第77-78页
  6.2 展望第78-79页
致谢第79-80页
参考文献第80-83页
附录第83-91页
攻读硕士学位期间取得的成果第91-92页

本篇论文共92页,点击这进入下载页面
 
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