无迹卡尔曼滤波及其在SINS初始对准中的应用

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无迹卡尔曼滤波及其在SINS初始对准中的应用

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无迹卡尔曼滤波及其在SINS初始对准中的应用

论文目录
摘要	第1-7页
ABSTRACT	第7-11页
第1章绪论	第11-17页
1.1 研究背景及意义	第11-12页
1.2 国内外研究现状	第12-15页
1.2.1 非线性滤波理论的发展	第12-14页
1.2.2 非线性滤波在初始对准中的应用	第14-15页
1.3 论文的研究目的及主要工作	第15-17页
第2章惯导定位基础知识	第17-27页
2.1 相关参数的规定	第17-19页
2.2 坐标系及坐标变换	第19-21页
2.2.1 常用坐标系	第19-20页
2.2.2 坐标系间的变换	第20-21页
2.3 SINS误差方程的建立	第21-26页
2.3.1 速度误差方程	第22-24页
2.3.2 姿态误差方程	第24-25页
2.3.3 位置误差方程	第25-26页
2.4 本章小结	第26-27页
第3章无迹卡尔曼滤波及精度分析	第27-52页
3.1 高斯滤波器的形成	第27-30页
3.1.1 线性最小方差理论	第27-29页
3.1.2 高斯滤波器的具体表示	第29-30页
3.2 扩展与非扩展UKF滤波算法	第30-37页
3.2.1 UT变换及UKF滤波算法	第31-33页
3.2.2 扩展UT变换及扩展UKF滤波算法	第33-37页
3.3 基于泰勒展开的UKF与扩展UKF精度分析	第37-42页
3.3.1 扩展与非扩展UKF的泰勒展开式	第37-40页
3.3.2 UKF与扩展UKF精度比较	第40-42页
3.4 基于均值、方差与奇次矩的精度比较	第42-45页
3.5 仿真分析	第45-51页
3.5.1 一维非线性模型仿真	第45-48页
3.5.2 五维非线性模型仿真	第48-51页
3.6 本章小结	第51-52页
第4章 UKF的在线调整及模型化算法研究	第52-66页
4.1 UKF在线调整算法	第52-55页
4.1.1 UKF滤波的均值近似误差分析	第52-54页
4.1.2 κ在线调整算法研究	第54-55页
4.2 模型化UKF滤波算法	第55-60页
4.2.1 状态方程为线性时	第55-57页
4.2.2 量测方程为线性时	第57-60页
4.3 仿真分析	第60-65页
4.3.1 κ的在线调整算法仿真验证	第60-62页
4.3.2 模型化UKF算法仿真验证	第62-65页
4.4 本章小结	第65-66页
第5章大方位失准角下的SINS静基座初始对准	第66-78页
5.1 SINS的初始对准技术	第66-70页
5.2 初始对准技术中的UKF	第70-72页
5.3 仿真分析	第72-77页
5.3.1 仿真条件的设置	第72-73页
5.3.2 仿真结果与分析	第73-77页
5.4 本章小结	第77-78页
结论	第78-80页
参考文献	第80-84页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第84-85页
致谢	第85页

本篇论文共85页，点击这进入下载页面。

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