某智能潜水器操纵性能分析和运动仿真研究

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某智能潜水器操纵性能分析和运动仿真研究

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某智能潜水器操纵性能分析和运动仿真研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第1章绪论	第10-14页
1.1 概述	第10页
1.2 潜水器发展状况	第10-11页
1.3 潜水器操纵性能研究	第11-12页
1.4 论文主要研究内容	第12-14页
第2章潜水器的空间运动方程	第14-24页
2.1 潜水器运动坐标系	第14-16页
2.1.1 潜水器空间运动的表示	第14-15页
2.1.2 固定坐标系和运动坐标系的转换关系	第15-16页
2.2 潜水器的空间运动方程	第16-22页
2.2.1 潜水器的受力	第16-19页
2.2.2 潜水器六自由度运动方程	第19-22页
2.3 本章小结	第22-24页
第3章潜水器水动力系数计算	第24-36页
3.1 FLUENT软件数值求解原理	第24-26页
3.1.1 时均化的Navier-Stokes方程	第24页
3.1.2 有限体积法的区域离散	第24页
3.1.3 湍流数学模型	第24-26页
3.1.4 壁面函数法的基本思想	第26页
3.2 FLUENT软件数值计算条件	第26-28页
3.2.1 计算对象	第26页
3.2.2 建立控制域	第26-27页
3.2.3 划分网格	第27-28页
3.2.4 边界条件的设定	第28页
3.3 FLUENT数值模拟	第28-35页
3.3.1 数值模拟直航	第29页
3.3.2 数值模拟斜航	第29-30页
3.3.3 数值模拟纯升沉	第30-32页
3.3.4 数值模拟纯横荡	第32-33页
3.3.5 数值模拟纯俯仰	第33-34页
3.3.6 数值模拟纯摇首	第34-35页
3.4 本章小结	第35-36页
第4章潜水器模型的水动力试验	第36-56页
4.1 模型的直航试验	第36-37页
4.1.1 概述原理	第36-37页
4.1.2 结果比较与分析	第37页
4.2 模型的斜航试验	第37-41页
4.2.1 概述原理	第37-38页
4.2.2 实验数据	第38-41页
4.2.3 结果比较与分析	第41页
4.3 模型的升沉试验	第41-44页
4.3.1 概述原理	第41-43页
4.3.2 实验数据	第43-44页
4.3.3 结果比较与分析	第44页
4.4 模型的横荡试验	第44-47页
4.4.1 概述原理	第44-45页
4.4.2 实验数据	第45-46页
4.4.3 结果比较与分析	第46-47页
4.5 模型的俯仰试验	第47-50页
4.5.1 概述原理	第47-48页
4.5.2 实验数据	第48-49页
4.5.3 结果分析	第49-50页
4.6 模型的摇首试验	第50-51页
4.6.1 概述原理	第50页
4.6.2 实验数据	第50-51页
4.6.3 结果分析	第51页
4.7 若干非线性水动力系数的推算	第51-55页
4.7.1 若干耦合系数的近似关系式	第52页
4.7.2 其它若干非线性耦合系数的推算	第52-53页
4.7.3 惯性类水动力系数计算	第53-54页
4.7.4 水动力系数汇总	第54-55页
4.8 本章小结	第55-56页
第5章潜水器操纵性能分析与运动仿真	第56-68页
5.1 潜水器操纵性能分析	第56-58页
5.1.1 潜水器垂直面运动的稳定性分析	第57-58页
5.1.2 潜水器水平面运动的稳定性分析	第58页
5.2 潜水器运动仿真分析	第58-66页
5.2.1 水平面纵向运动仿真	第59页
5.2.2 垂直面上浮下潜运动仿真	第59-60页
5.2.3 水平面的回转运动仿真	第60-61页
5.2.4 水平面Z形运动仿真	第61-62页
5.2.5 垂直面梯形操舵运动仿真	第62-63页
5.2.6 空间定常螺旋下潜运动仿真	第63-66页
5.3 本章小结	第66-68页
结论	第68-70页
参考文献	第70-74页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成功	第74-76页
致谢	第76页

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