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深海作业型ROV控制系统设计
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深海作业型ROV控制系统设计
论文目录
 
摘要第1-6页
ABSTRACT第6-11页
第1章 绪论第11-20页
　　1.1 课题研究背景、目的和意义第11页
　　1.2 ROV发展研究现状第11-15页
　　　　1.2.1 国外研究现状第12-14页
　　　　1.2.2 国内研究现状第14-15页
　　1.3 典型ROV控制系统第15-17页
　　1.4 ROV控制方法综述第17-18页
　　　　1.4.1 经典PID控制器第17页
　　　　1.4.2 滑模控制第17页
　　　　1.4.3 自适应控制第17页
　　　　1.4.4 智能控制第17-18页
　　1.5 本文的主要研究内容第18-20页
第2章 深海作业型ROV控制系统总体设计第20-37页
　　2.1 深海作业型ROV控制系统体系结构第20-21页
　　2.2 深海作业型ROV控制系统组成第21-24页
　　　　2.2.1 主控计算机第22-23页
　　　　2.2.2 光纤捷联惯导系统第23页
　　　　2.2.3 多普勒测速仪第23页
　　　　2.2.4 电源监测装置第23-24页
　　　　2.2.5 油压监测装置第24页
　　2.3 VxWorks嵌入式实时操作系统第24-30页
　　　　2.3.1 VxWorks操作系统结构与特点第24-26页
　　　　2.3.2 VxWorks操作系统任务管理第26-27页
　　　　2.3.3 开发环境Tornado介绍第27-28页
　　　　2.3.4 VxWorks开发流程第28-30页
　　2.4 控制系统软件结构设计第30-33页
　　　　2.4.1 控制系统设计需求分析第30-31页
　　　　2.4.2 控制系统软件总体结构第31-33页
　　2.5 深海作业型ROV控制系统软件控制流程第33-35页
　　2.6 深海作业型ROV静止悬浮控制流程第35-36页
　　2.7 本章小结第36-37页
第3章 深海作业型ROV数学建模及稳定性分析第37-56页
　　3.1 坐标系及坐标转换第37-39页
　　　　3.1.1 坐标系定义第37页
　　　　3.1.2 模型参数定义第37-38页
　　　　3.1.3 坐标系变换第38-39页
　　3.2 动力学方程的建立第39-41页
　　3.3 ROV受力分析第41-47页
　　　　3.3.1 流体动力第41-43页
　　　　3.3.2 流体静力第43页
　　　　3.3.3 推力及推力分配第43-47页
　　3.4 ROV空间运动数学模型第47-50页
　　3.5 ROV稳定性分析第50-53页
　　　　3.5.1 ROV固有稳定性第50-51页
　　　　3.5.2 Lyapunov静态稳定性分析第51-53页
　　3.6 ROV单自由度解耦及稳定性分析第53-55页
　　3.7 本章小结第55-56页
第4章 ROV静止悬浮模糊PID控制第56-77页
　　4.1 PID控制第56-58页
　　　　4.1.1 PID控制原理第56-57页
　　　　4.1.2 PID控制参数整定经验第57-58页
　　4.2 模糊控制器的结构第58-63页
　　　　4.2.1 模糊化第59页
　　　　4.2.2 知识库第59-62页
　　　　4.2.3 模糊推理第62页
　　　　4.2.4 清晰化第62-63页
　　4.3 模糊PID控制第63-67页
　　　　4.3.1 模糊PID控制原理第63-64页
　　　　4.3.2 模糊规则的设计第64-67页
　　4.4 ROV静止悬浮模糊PID控制第67-74页
　　　　4.4.1 ROV模糊PID控制原理第67-69页
　　　　4.4.2 模糊PID控制器设计第69-74页
　　　　4.4.3 模糊PID控制稳定性第74页
　　4.5 模糊PID控制器的实现方法第74-76页
　　4.6 本章小结第76-77页
第5章 深海作业型ROV控制系统仿真实验第77-96页
　　5.1 模糊PID控制器仿真第77-79页
　　　　5.1.1 仿真环境搭建第77-78页
　　　　5.1.2 初始PID参数整定第78-79页
　　5.2 ROV静止悬浮控制实验第79-95页
　　　　5.2.1 单自由度静止悬浮控制第79-92页
　　　　5.2.2 6自由度静止悬浮控制第92-95页
　　5.3 本章小结第95-96页
结论第96-97页
参考文献第97-101页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果第101-102页
致谢第102页

本篇论文共102页，点击这进入下载页面。
 
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