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负载扰动下空间机械臂关节伺服系统参数在线整定方法研究

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负载扰动下空间机械臂关节伺服系统参数在线整定方法研究
论文目录
 
摘要第1-5页
ABSTRACT第5-9页
第一章 绪论第9-15页
  1.1 论文研究背景及意义第9-10页
  1.2 参数辨识研究现状第10-12页
  1.3 参数在线整定控制方法综述第12-13页
  1.4 论文主要研究内容和结构安排第13-15页
    1.4.1 研究内容第13页
    1.4.2 论文结构安排第13-15页
第二章 关节伺服系统控制模型研究第15-25页
  2.1 引言第15页
  2.2 关节伺服系统控制模型研究第15-21页
    2.2.1 关节模型第15-17页
    2.2.2 矢量控制模型第17-19页
    2.2.3 等效电机三环控制模型分析第19-21页
  2.3 负载扰动对控制系统性能的影响分析第21-24页
    2.3.1 仿真实验平台第21-22页
    2.3.2 仿真结果分析第22-24页
  2.4 本章小结第24-25页
第三章 基于协方差匹配的UKF电机参数辨识方法研究第25-36页
  3.1 引言第25页
  3.2 卡尔曼滤波方法参数辨识方法研究第25-30页
    3.2.1 卡尔曼滤波算法第25-26页
    3.2.2 无迹卡尔曼滤波算法第26-29页
    3.2.3 基于卡尔曼滤波方法参数辨识方法第29-30页
  3.3 基于协方差匹配算法的UKF算法第30-35页
    3.3.1 自适应UKF方法第30-31页
    3.3.3 方法仿真实验第31-35页
  3.4 本章小结第35-36页
第四章 伺服系统控制器参数在线整定研究第36-45页
  4.1 引言第36页
  4.2 基于模糊控制算法的控制器PI参数控制研究第36-39页
    4.2.1 模糊控制算法基本原理第36-37页
    4.2.2 基于模糊控制算法的参数整定优化方法第37-39页
  4.3 负载扰动下控制PI参数整定优化研究第39-44页
    4.3.1 无传感器矢量控制研究第39-42页
    4.3.2 仿真实验分析第42-44页
  4.4 本章小结第44-45页
第五章 参数整定优化实验验证第45-55页
  5.1 引言第45页
  5.2 实验平台设计第45-52页
    5.2.1 硬件结构系统设计第46-49页
    5.2.2 软件系统设计第49-52页
  5.3 试验结果及分析第52-54页
  5.4 本章小结第54-55页
第六章 总结与展望第55-57页
  6.1 总结第55-56页
  6.2 展望第56-57页
参考文献第57-61页
致谢第61-62页
攻读硕士学位期间发表的学术论文及专利目录第62页

本篇论文共62页,点击这进入下载页面
 
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