基于性能的旋翼无人机避障关键技术研究与应用

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基于性能的旋翼无人机避障关键技术研究与应用

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基于性能的旋翼无人机避障关键技术研究与应用

论文目录
摘要	第1-6页
abstract	第6-11页
第一章绪论	第11-17页
1.1 课题背景及研究意义	第11-13页
1.2 国内外研究现状	第13-15页
1.2.1 国外研究现状	第13-14页
1.2.2 国内研究现状	第14-15页
1.3 本文主要内容	第15-17页
第二章四旋翼无人机性能测试	第17-38页
2.1 四旋翼无人机	第17-24页
2.1.1 旋翼无人机	第17-19页
2.1.2 无人机坐标转换	第19页
2.1.3 无人机姿态描述	第19-21页
2.1.4 四旋翼无人机基本模型	第21-24页
2.2 性能测试方案	第24-26页
2.2.1 测试目的和意义	第24-25页
2.2.2 相关术语和假设条件	第25页
2.2.3 测试流程	第25-26页
2.3 四旋翼无人机的配置	第26-32页
2.3.1 动力系统	第26页
2.3.2 飞控系统	第26-27页
2.3.3 配置流程	第27-30页
2.3.5 测试验证	第30-31页
2.3.6 结果分析	第31-32页
2.4 测试飞行与数据获取	第32-37页
2.4.1 测试飞行	第32-33页
2.4.2 数据获取	第33-35页
2.4.3 数据筛选	第35-37页
2.5 小结	第37-38页
第三章旋翼无人机导航精度误差分析	第38-56页
3.1 误差计算	第38-41页
3.2 水平导航精度误差分析	第41-51页
3.2.1 误差的正态分布和t分布假设检验	第41-45页
3.2.2 误差的卡方分布假设检验	第45-46页
3.2.3 误差的多项式概率密度拟合	第46-49页
3.2.4 误差的高斯分布拟合	第49-51页
3.3 垂直导航精度误差分析	第51-52页
3.4 碰撞概率计算	第52-54页
3.5 小结	第54-56页
第四章数字飞行环境的构建	第56-67页
4.1 数字飞行环境建模方法	第56-58页
4.2 栅格法建模基本原理	第58-60页
4.3 几种典型障碍物模型	第60-63页
4.4 试验飞行环境模型	第63-66页
4.4.1 飞行环境栅格模型	第64页
4.4.2 飞行环境障碍物高度模型	第64页
4.4.3 障碍物威胁概率计算	第64-66页
4.5 小结	第66-67页
第五章避障路径规划算法	第67-77页
5.1 Dijkstra和BFS算法	第67-68页
5.2 A*算法	第68-71页
5.2.1 原理概述	第68-69页
5.2.2 估价函数的设定	第69-71页
5.3 性能约束	第71-73页
5.4 基于障碍物威胁代价的避障路径规划	第73-75页
5.5 小结	第75-77页
第六章试验飞行及结果分析	第77-81页
6.1 实验飞行	第77-79页
6.2 结果分析	第79-80页
6.2.1 水平方向	第79-80页
6.2.2 垂直方向	第80页
6.3 小结	第80-81页
第七章总结与展望	第81-83页
参考文献	第83-86页
攻读硕士学位期间取得的学术成果	第86-87页
致谢	第87页

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