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两轮自平衡车轨迹跟踪控制关键技术研究

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两轮自平衡车轨迹跟踪控制关键技术研究
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-9页
1 绪论第9-20页
  1.1 课题背景及研究意义第9页
  1.2 国内外两轮自平衡车研究现状第9-16页
    1.2.1 国外两轮自平衡车研究现状第9-14页
    1.2.2 国内两轮自平衡车研究现状第14-16页
  1.3 两轮自平衡车控制技术研究第16-18页
  1.4 本文的主要内容及安排第18-20页
2 两轮自平衡车机械结构与数学模型第20-29页
  2.1 自平衡车的机械结构第20-22页
  2.2 自平衡车的数学建模与控制目标第22-26页
  2.3 自平衡车的零动态分析第26-28页
  2.4 本章小结第28-29页
3 基于零动态稳定的两轮自平衡车预测规划控制第29-47页
  3.1 转向系统终端滑模控制第29-31页
  3.2 欠驱动前向系统的零动态稳定控制第31-38页
    3.2.1 基于Olfati转换的滑模稳定控制第32-37页
    3.2.2 线性二次型最优稳定控制第37-38页
  3.3 模型预测轨迹规划第38-42页
  3.4 控制器对比仿真分析第42-46页
  3.5 本章小结第46-47页
4 欠驱动两轮自平衡车的模型预测控制第47-58页
  4.1 饱和轨迹生成器第48-50页
  4.2 基于反馈线性化模型的预测控制第50-54页
  4.3 干扰环境下仿真分析第54-57页
  4.4 本章小结第57-58页
5 基于扩张观测器的两轮自平衡车鲁棒预测控制第58-73页
  5.1 扩张观测器设计第59-62页
  5.2 动力学鲁棒预测控制设计第62-68页
    5.2.1 转向系统的自适应鲁棒控制第63-65页
    5.2.2 欠驱动前向系统的模型预测控制第65-68页
  5.3 三叶玫瑰轨迹跟踪仿真分析第68-72页
  5.4 本章小结第72-73页
结论第73-75页
参考文献第75-79页
攻读硕士学位期间发表学术论文情况第79-81页
致谢第81-82页

本篇论文共82页,点击这进入下载页面
 
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