多旋翼无人飞行器自主飞行控制系统设计研究

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多旋翼无人飞行器自主飞行控制系统设计研究

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多旋翼无人飞行器自主飞行控制系统设计研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-11页
第1章绪论	第11-21页
· 研究背景与意义	第11-13页
· 本设计的研究背景	第11-12页
· 本设计的研究意义	第12-13页
· 国内外发展与研究现状	第13-19页
· 旋翼飞行器的发展历程	第13-15页
· 旋翼飞行器控制算法领域的研究现状	第15-17页
· 旋翼飞行器动力学结构领域的研究现状	第17-19页
· 本文的主要工作	第19-21页
第2章多旋翼无人飞行器系统	第21-32页
· 多旋翼无人飞行器系统工作原理	第21-24页
· 多旋翼无人飞行器系统垂直方向位置姿态模型建立	第24-27页
· 单个螺旋桨转速与升力的简化关系模型	第25页
· 建立垂直方向的位置姿态模型	第25-27页
· 多旋翼无人飞行器硬件系统设计	第27-31页
· 多旋翼飞行器硬件系统的结构组成	第27-29页
· 多旋翼飞行器硬件系统的选型标准研究	第29-31页
· 本章小结	第31-32页
第3章基于飞控信号接入技术的通用自主飞控系统	第32-46页
· 飞控信号特征分析与识别校准	第33-38页
· 飞行控制信号的特征分析	第33-35页
· 基于数字信号处理器的控制信号捕获与生成	第35-37页
· 飞行控制信号的识别与校准	第37-38页
· 基于多通道数据选择器的飞控信号接入系统	第38-40页
· 通用无人飞行器自主飞行控制系统	第40-44页
· 通用自主飞行控制系统硬件设计	第40-42页
· 通用自主飞行控制系统软件设计	第42-44页
· 本章小结	第44-46页
第4章基于自抗扰控制技术的飞行器高度控制系统	第46-68页
· 高度数据实时采集与处理	第46-51页
· 基于激光测距仪的高度数据测量	第47-48页
· 基于三轴陀螺仪的姿态角高度数据补偿	第48-49页
· 高度数据的野值剔除与滤波处理	第49-51页
· 高度控制系统模型阶次辨识与分析	第51-55页
· 模型辨识输入信号的选择	第51-52页
· 模型辨识输入信号参数的计算	第52-54页
· 模型阶次的辨识	第54-55页
· 基于扩张状态观测器的扰动前馈补偿	第55-57页
· 基于自抗扰控制技术的高度控制系统设计	第57-59页
· 仿真和实验	第59-67页
· 本章小结	第67-68页
第5章结合视觉导航系统的典型应用	第68-76页
· 八旋翼无人飞行器实物平台	第68-70页
· 基于图像识别技术的视觉导航系统	第70页
· 结合视觉导航的自主飞控系统典型应用	第70-75页
· 地面静止目标的低空水平定位	第70-72页
· 结合高度控制系统的地面静止目标空间定位	第72-74页
· 地面移动目标的空中水平定位与跟踪	第74-75页
· 本章小结	第75-76页
结论	第76-78页
参考文献	第78-82页
攻读学位期间发表论文与研究成果清单	第82-83页
致谢	第83页

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