小型无人机飞行控制系统设计及其自适应方法研究

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小型无人机飞行控制系统设计及其自适应方法研究

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小型无人机飞行控制系统设计及其自适应方法研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第1章绪论	第10-17页
· 无人机发展简介	第10-12页
· 无人机概念	第10页
· 无人机国内外发展现状及发展趋势	第10-11页
· 无人机自动驾驶仪国内外发展现状及发展趋势	第11-12页
· 无人机飞行控制算法研究现状及发展趋势	第12-14页
· 经典的PID控制方法	第12页
· 线性控制方法	第12页
· 非线性控制方法	第12-13页
· 自适应控制方法	第13-14页
· 本论文研究的背景和意义	第14-15页
· 研究背景	第14-15页
· 研究意义	第15页
· 论文主要研究内容及结构安排	第15-16页
· 本章小结	第16-17页
第2章小型无人机飞行控制系统总体设计	第17-31页
· 无人机控制系统总体设计	第17页
· 无人机机体系统	第17-19页
· 地面控制站系统	第19-20页
· 自动驾驶仪系统	第20-30页
· 自动驾驶仪结构	第20-21页
· 自动驾驶仪功能	第21页
· STM32协处理器硬件设计	第21-25页
· STM32协处理器软件设计	第25-30页
· 本章小结	第30-31页
第3章捷联式惯性导航在自动驾驶仪中的设计与实现	第31-53页
· 常用坐标系及无人机运动参数相关概念	第31-34页
· 无人机常用坐标系	第31-32页
· 无人机的运动参数概念	第32-34页
· 捷联式惯性导航系统概述	第34-35页
· 捷联式惯性导航系统原理	第34页
· 捷联算法概述	第34-35页
· 姿态解算在自动驾驶仪中的设计与实现	第35-46页
· 方向余弦矩阵计算和补偿	第36-38页
· 用磁力计解算偏航角	第38-39页
· 陀螺仪信号的补偿	第39-41页
· DCM姿态解算算法的实现与测试	第41-46页
· 导航算法在自动驾驶仪中的设计与实现	第46-52页
· 偏航距导航原理	第46-47页
· 偏航距导航算法实现	第47-52页
· 本章小结	第52-53页
第4章小型无人机飞行控制方法设计与实现	第53-82页
· 固定翼无人机飞行控制原理及PID飞行控制算法实现	第53-58页
· 固定翼无人机飞行控制原理	第53-54页
· 小型无人机PID飞行控制算法实现	第54-58页
· 数据融合算法在无人机高度测量中的设计与实现	第58-64页
· 无人机高度测量的意义和数据融合原理	第58-59页
· 超声波传感器冗余设计与姿态误差补偿	第59-60页
· 超声波与静压高度计传感器卡尔曼滤波数据融合的设计与实现	第60-63页
· 无人机高度测量静态试验	第63-64页
· 小型无人机自主起降阶段控制方法设计与实现	第64-71页
· 无人机起飞和着陆过程分析	第64-65页
· 小型无人机引导方式	第65-67页
· 小型无人机自主起降控制方法设计与实现	第67-71页
· 无人机外场飞行实验及结果分析	第71-81页
· 飞行航线设定	第71-72页
· 无人机自主起降和自动巡航飞行控制算验证	第72-77页
· 姿态解算和导航算法在小型无人机中的飞行验证	第77-81页
· 本章小结	第81-82页
第5章 L1自适应控制算法研究	第82-105页
· L1自适应控制概述	第82-84页
· L1自适应控制器组成	第82页
· L1自适应控制算法原理	第82-84页
· 投影算法	第84页
· 高效的L1自适应控制算法	第84-89页
· 高效的L1自适应控制器组成	第85页
· 极点配置原理	第85-86页
· 高效的L1自适应控制器设计	第86-88页
· 高效的L1自适应控制算法稳定性分析	第88-89页
· 高效的L1自适应控制方法与PID控制方法比较	第89-92页
· 高效的L1自适应球杆控制器设计	第89-90页
· 高效L1自适应球杆控制器和PID球杆控制器比较实验	第90-92页
· 高效的L1自适应方法在无人机中的仿真研究	第92-100页
· 高效L1自适应算法在无人机纵向姿态角控制中的仿真	第92-96页
· 高效的L1自适应算法在无人机自主起降中的仿真	第96-100页
· 高效的L1自适应滤波	第100-104页
· 高效的L1自适应滤波器设计	第101-102页
· 高效的L1自适应滤波器仿真	第102-104页
· 本章小结	第104-105页
结论	第105-107页
参考文献	第107-111页
攻读学位期间发表论文与研究成果清单	第111-112页
致谢	第112页

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