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起重船吊物系统的控制研究

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起重船吊物系统的控制研究
论文目录
 
摘要第1-7页
Abstract第7-13页
第1章 绪论第13-21页
  · 研究背景和意义第13-14页
  · 国内外的研究现状第14-17页
    · 吊物系统动力响应的研究第14-16页
    · 吊物防摆控制的研究第16-17页
  · 起重船吊物系统控制方法的研究第17-20页
    · 现代控制理论的应用第17-19页
    · 神经滑模变结构控制第19-20页
  · 本文的主要研究内容第20-21页
第2章 起重船吊物系统的建模及分析第21-34页
  · 起重船在海浪上的运动第21-23页
    · 海浪运动第21-22页
    · 船舶的海上运动第22-23页
  · 起重船吊物系统的数学建模第23-24页
  · 吊绳的动张力响应第24-26页
  · 吊物系统动力响应数值仿真第26-33页
    · 吊物系统末端的运动第26页
    · 吊绳长度对吊物系统的影响第26-28页
    · 激励频率对吊物系统的影响第28-31页
    · 起吊速度对吊物系统的影响第31-33页
  · 本章小结第33-34页
第3章 起重船吊物控制系统的建立第34-49页
  · 控制系统的结构图第34-35页
  · 液压缸执行机构第35-37页
  · 起重船机械臂位姿描述与坐标变化第37-41页
    · 位姿描述第37-38页
    · 坐标变换第38-39页
    · 齐次坐标及其变换第39-41页
  · D_H 建模法第41-43页
  · 吊物控制系统的模型建立第43-48页
    · 起重船吊物系统结构的特点第43-45页
    · 吊物控制系统运动学模型的建立第45-47页
    · 液压缸控制系统运动方程建立第47-48页
  · 本章小结第48-49页
第4章 起重船摆动轨迹跟踪器设计第49-62页
  · 神经网络的基本知识第49-52页
  · BP 神经网络算法第52-54页
  · 基于 ELM 算法的起重船摆动轨迹跟踪第54-56页
    · ELM 算法的优势第54页
    · ELM 的基本思想第54-56页
    · ELM 算法的步骤第56页
  · 起重船摆动轨迹跟踪仿真第56-61页
    · 船舶摇摆模型建立第56-57页
    · ELM 在 Matlab 中的实现第57页
    · 仿真结果与分析第57-61页
  · 本章小结第61-62页
第5章 神经滑模控制器的设计与仿真第62-75页
  · 滑模变结构控制的基本原理第62-66页
    · 滑模变结构控制的定义第62-63页
    · 滑模变结构控制器设计的要求和方法第63-65页
    · 常规滑模变结构控制的缺陷第65页
    · 滑模控制抗抖振的方法第65-66页
  · 基于 ELM 网络切换增益调节的滑模控制第66-69页
    · 系统描述第66-67页
    · 固定增益滑模控制器的设计第67-68页
    · 基于 ELM 网络的增益调节第68-69页
  · 吊物控制系统的仿真实现第69-73页
  · 本章小结第73-75页
总结与展望第75-77页
  全文总结第75-76页
  工作展望第76-77页
参考文献第77-81页
攻读硕士期间所发表的学术论文第81-82页
致谢第82-83页
详细摘要第83-87 页

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