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基于双目视觉的移动机器人平台设计

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基于双目视觉的移动机器人平台设计
论文目录
 
摘要第1-6页
Abstract第6-9页
第1章 绪论第9-18页
  · 研究目的及意义第9页
  · 移动机器人的主要研究热点第9-11页
    · 移动机器人的控制方案及其架构第9-10页
    · 移动机器人的视觉研究第10页
    · 移动机器人的路径规划第10-11页
    · 基于多传感器的信息融合技术第11页
    · 基于多智能体(Multi-Agent)的移动机器人系统第11页
  · 移动机器人的国内外研究现状第11-15页
    · 移动机器人的国外研究现状第11-14页
    · 移动机器人的国内研究现状第14-15页
  · 双目移动机器人控制系统的设计要求第15-16页
  · 论文的主要研究内容第16-18页
第2章 移动机器人的系统架构控制方案设计第18-25页
  · 移动机器人的基本系统组成第18-19页
  · 移动机器人采用的层次架构第19-20页
  · 移动机器人底盘控制方案的选择第20-22页
    · 移动机器人的运动学模型第20-21页
    · 移动机器人的动力学模型第21-22页
  · 移动机器人的控制方案第22-24页
  · 本设计中所采用的移动机器人系统架构和控制方案第24页
  · 本章小结第24-25页
第3章 基于Kinect的机器人双目视觉系统第25-37页
  · 双目立体视觉技术的主要研究内容第25-26页
  · 双目立体视觉的基本原理第26-27页
  · 摄像机标定第27-31页
  · 移动机器人的双眼——Kinect第31-36页
    · Kinect的硬件组成第31-33页
    · Kinect的工作原理第33-36页
  · 本章小结第36-37页
第4章 移动机器人控制系统的软件设计第37-54页
  · 移动机器人的软件开发环境第37-39页
    · 上位机软件系统开发环境第37-38页
    · 底层控制系统软件开发环境第38-39页
  · 移动机器人软件系统的总体架构第39-40页
  · 上位机系统软件设计第40-49页
    · 双目视觉子程序设计第42-44页
    · 控制决策子程序设计第44-48页
    · 串口通信子程序设计第48-49页
  · 底层运动控制软件系统设计第49-53页
    · 运动控制系统主程序设计第50-51页
    · 运动控制算法程序设计第51-53页
  · 本章小结第53-54页
第5章 移动机器人控制系统的硬件设计第54-69页
  · 整体硬件设计方案第54-55页
  · 底层运动控制器的设计第55-62页
    · FPGA的基本概念第55页
    · FPGA的选型第55-56页
    · 板级电源设计第56-58页
    · 50MHz时钟第58页
    · JTAG接口第58-59页
    · AS配置接口第59页
    · 外部存储器SDRAM第59-60页
    · RS-232串口第60-61页
    · 与运动执行机构之间的接口设计第61-62页
  · 底层运动执行机构设计第62-66页
    · 电机全桥驱动电路设计第62-64页
    · 电机的选型第64-65页
    · 光电编码器第65-66页
  · 硬件的可靠性设计第66-68页
  · 本章小结第68-69页
第6章 基于双目视觉的移动机器人实验研究第69-74页
  · 底层运动控制器的测试第69-70页
  · 双目视觉系统测试第70-71页
  · 移动机器人跟随性能测试第71-73页
  · 本章小结第73-74页
第7章 总结与展望第74-76页
  · 本文工作总结第74页
  · 后续工作展望第74-76页
参考文献第76-81页
致谢第81-82页
作者在攻读硕士学位期间发表的论文以及专利第82 页

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