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基于双目视觉的移动机器人平台设计
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基于双目视觉的移动机器人平台设计
论文目录
摘要
第1-6页
Abstract
第6-9页
第1章 绪论
第9-18页
· 研究目的及意义
第9页
· 移动机器人的主要研究热点
第9-11页
· 移动机器人的控制方案及其架构
第9-10页
· 移动机器人的视觉研究
第10页
· 移动机器人的路径规划
第10-11页
· 基于多传感器的信息融合技术
第11页
· 基于多智能体(Multi-Agent)的移动机器人系统
第11页
· 移动机器人的国内外研究现状
第11-15页
· 移动机器人的国外研究现状
第11-14页
· 移动机器人的国内研究现状
第14-15页
· 双目移动机器人控制系统的设计要求
第15-16页
· 论文的主要研究内容
第16-18页
第2章 移动机器人的系统架构控制方案设计
第18-25页
· 移动机器人的基本系统组成
第18-19页
· 移动机器人采用的层次架构
第19-20页
· 移动机器人底盘控制方案的选择
第20-22页
· 移动机器人的运动学模型
第20-21页
· 移动机器人的动力学模型
第21-22页
· 移动机器人的控制方案
第22-24页
· 本设计中所采用的移动机器人系统架构和控制方案
第24页
· 本章小结
第24-25页
第3章 基于Kinect的机器人双目视觉系统
第25-37页
· 双目立体视觉技术的主要研究内容
第25-26页
· 双目立体视觉的基本原理
第26-27页
· 摄像机标定
第27-31页
· 移动机器人的双眼——Kinect
第31-36页
· Kinect的硬件组成
第31-33页
· Kinect的工作原理
第33-36页
· 本章小结
第36-37页
第4章 移动机器人控制系统的软件设计
第37-54页
· 移动机器人的软件开发环境
第37-39页
· 上位机软件系统开发环境
第37-38页
· 底层控制系统软件开发环境
第38-39页
· 移动机器人软件系统的总体架构
第39-40页
· 上位机系统软件设计
第40-49页
· 双目视觉子程序设计
第42-44页
· 控制决策子程序设计
第44-48页
· 串口通信子程序设计
第48-49页
· 底层运动控制软件系统设计
第49-53页
· 运动控制系统主程序设计
第50-51页
· 运动控制算法程序设计
第51-53页
· 本章小结
第53-54页
第5章 移动机器人控制系统的硬件设计
第54-69页
· 整体硬件设计方案
第54-55页
· 底层运动控制器的设计
第55-62页
· FPGA的基本概念
第55页
· FPGA的选型
第55-56页
· 板级电源设计
第56-58页
· 50MHz时钟
第58页
· JTAG接口
第58-59页
· AS配置接口
第59页
· 外部存储器SDRAM
第59-60页
· RS-232串口
第60-61页
· 与运动执行机构之间的接口设计
第61-62页
· 底层运动执行机构设计
第62-66页
· 电机全桥驱动电路设计
第62-64页
· 电机的选型
第64-65页
· 光电编码器
第65-66页
· 硬件的可靠性设计
第66-68页
· 本章小结
第68-69页
第6章 基于双目视觉的移动机器人实验研究
第69-74页
· 底层运动控制器的测试
第69-70页
· 双目视觉系统测试
第70-71页
· 移动机器人跟随性能测试
第71-73页
· 本章小结
第73-74页
第7章 总结与展望
第74-76页
· 本文工作总结
第74页
· 后续工作展望
第74-76页
参考文献
第76-81页
致谢
第81-82页
作者在攻读硕士学位期间发表的论文以及专利
第82 页
本篇论文共
82
页,
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