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面向多点高速装配应用的六轴工业机器人动力学分析仿真

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面向多点高速装配应用的六轴工业机器人动力学分析仿真
论文目录
 
致谢第1-5页
摘要第5-6页
Abstract第6-12页
第1章 绪论第12-30页
  · 课题背景第12页
  · 工业机器人动力学国内外研究现状第12-17页
    · 机器人动力学国外研究现状第14-15页
    · 机器人动力学国内研究现状第15-17页
  · 装配工业机器人国内外产业现状第17-27页
    · 国外产业现状第18-22页
    · 国内产业现状第22-25页
    · 主流装配机器人性能对比第25-27页
  · 课题研究意义与内容第27-30页
    · 研究意义第27-28页
    · 研究内容第28-30页
第2章 iR1000机器人运动学基础分析第30-46页
  · iR1000机器人连杆坐标系第30-32页
  · iR1000机器人运动学正解第32-33页
  · iR1000机器人工作空间仿真第33-37页
  · iR1000机器人运动学逆解第37-39页
  · 多点装配作业轨迹分析第39-42页
  · iR1000机器人速度加速度计算第42-44页
  · 本章小结第44-46页
第3章 iR1000机器人动力学仿真分析第46-73页
  · iR1000机器人动力学方程第46-49页
  · iR1000机器人绝对速度计算第49-55页
    · 关节绝对角速度计算第49-52页
    · 质心绝对线速度计算第52-55页
  · iR1000机器人的动能及广义质量矩阵第55-59页
  · 驱动力矩的计算第59-63页
    · 质量矩阵对坐标的偏导数及对时间的导数第59-61页
    · 广义力的计算第61-63页
  · 动力学仿真分析第63-72页
  · 本章小结第72-73页
第4章 总结与展望第73-75页
  · 论文总结第73页
  · 研究展望第73-75页
参考文献第75-80 页

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