基于视觉传感器的移动机器人崎岖地面协调控制

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基于视觉传感器的移动机器人崎岖地面协调控制

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基于视觉传感器的移动机器人崎岖地面协调控制

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-10页
第1章绪论	第10-20页
· 课题背景	第10-11页
· 课题来源	第10页
· 研究的目的与意义	第10-11页
· 移动机器人的视觉导航概述	第11-17页
· 国内外星球车视觉系统研究概况	第11-15页
· 移动机器人的视觉里程计发展现状	第15-16页
· 视觉运动分析方法发展现状	第16-17页
· 移动机器人协调控制概述	第17-18页
· 主要研究内容	第18-20页
第2章机器人视觉控制系统总体设计方案	第20-28页
· 引言	第20页
· 系统的硬件平台选取	第20-23页
· 摄像头选取	第20-22页
· 图像处理系统平台	第22页
· 嵌入式工控机系统平台	第22-23页
· 摄像机标定	第23-24页
· LabVIEW 图像处理软件和通信程序	第24-25页
· 视觉测量系统的软件设计流程	第25-26页
· 机器人控制系统的软件设计	第26-27页
· 本章小结	第27-28页
第3章机器人速度视觉测量系统的设计	第28-37页
· 引言	第28页
· 模版匹配算法	第28-30页
· 视觉系统坐标系定义	第30-31页
· 坐标系变换	第31-33页
· 平坦地面车体速度求解	第33-34页
· 崎岖地面下视觉系统的双目校正	第34-36页
· 本章小结	第36-37页
第4章机器人多轮速度协调控制	第37-54页
· 引言	第37页
· 运动学模型	第37-40页
· 视觉接地角估计	第40-44页
· 基于第五轮的滑转率估计	第44-48页
· 交叉耦合速度协调控制算法	第48-53页
· 本章小结	第53-54页
第5章实验研究	第54-73页
· 引言	第54-55页
· 平坦地面实验	第55-58页
· 直线运动速度测量实验	第55-57页
· 艾克曼转向速度测量实验	第57-58页
· 崎岖试验台实验	第58-61页
· 对称崎岖地面车体运动速度测量实验	第58-60页
· 非对称崎岖地面车体运动速度测量实验	第60-61页
· 视觉接地角估计测量实验	第61-63页
· 沙地滑转率估计与轮速协调控制实验	第63-72页
· 平坦沙地直线运动协调控制实验	第63-65页
· 平坦沙地艾克曼转向协调控制实验	第65-67页
· 崎岖沙地直线运动协调控制实验	第67-70页
· 崎岖沙地艾克曼转向协调控制实验	第70-72页
· 本章小结	第72-73页
结论	第73-75页
参考文献	第75-81页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第81-82页
致谢	第82 页

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