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小型旋翼类无人机飞行控制系统设计

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小型旋翼类无人机飞行控制系统设计
论文目录
 
摘要第1-4页
Abstract第4-5页
目录第5-7页
第1章 绪论第7-14页
  · 课题背景第7页
  · 国内外研究现状第7-11页
  · 旋翼类无人机飞行控制系统组成和工作原理概述第11-12页
  · 旋翼类无人机飞行控制系统设计流程第12-13页
  · 本文的主要研究内容第13-14页
第2章 旋翼类无人机的动力学建模第14-26页
  · 引言第14页
  · 螺旋桨的工作原理第14-19页
    · 定距螺旋桨的空气动力第15-17页
    · 变距螺旋桨的空气动力第17-19页
  · 四旋翼飞行器动力学第19-22页
  · 直升机动力学第22-25页
  · 本章小结第25-26页
第3章 旋翼类无人机的姿态估计第26-37页
  · 引言第26页
  · 传感器数据处理和滤波第26-30页
    · 离散化的一阶惯性环节第27-28页
    · 噪声来源分析第28页
    · 参数设计第28-30页
  · 姿态估计第30-36页
    · Madgwick算法第30-34页
    · 进一步的说明和参数设计第34-36页
  · 本章小结第36-37页
第4章 旋翼类无人机的控制映射第37-49页
  · 引言第37页
  · 旋翼类无人机的PID控制第37-45页
    · 四旋翼飞行器的控制映射第40页
    · 直升机的控制映射第40-45页
  · PID参数设计与调整第45-48页
  · 本章小结第48-49页
第5章 数学仿真与实验第49-74页
  · 引言第49页
  · 姿态估计机制的实验验证第49-55页
  · 控制映射的实验验证第55-58页
  · 飞行过程的数学仿真第58-62页
  · 系统硬件组成第62-66页
  · 系统软件结构第66-68页
  · 飞行实验第68-72页
  · 本章小结第72-74页
结论第74-76页
参考文献第76-81页
致谢第81 页

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