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倾转四旋翼无人机垂直起降阶段控制系统研究

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倾转四旋翼无人机垂直起降阶段控制系统研究
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-8页
第1章 绪论第8-16页
  · 课题研究背景及意义第8-11页
    · 课题背景第8-10页
    · 课题研究目的及意义第10-11页
  · 国内外发展与研究现状第11-14页
    · 国外发展与研究现状第11-13页
    · 国内发展与研究现状第13页
    · 倾转旋翼机控制系统发展趋势第13-14页
  · 本文主要研究内容第14-16页
第2章 系统控制方案与建模第16-28页
  · 引言第16页
  · 无人机控制方案第16-17页
    · 姿态控制方案第16-17页
    · 位置控制方案第17页
  · 无人机系统建模第17-27页
    · 无人机坐标系第17-18页
    · 无人机数学模型的建立第18-21页
    · 执行机构建模第21-23页
    · 模型参数的确定第23-27页
  · 本章小结第27-28页
第3章 系统控制律设计与仿真分析第28-41页
  · 引言第28页
  · 控制系统的结构第28-31页
  · 控制律设计与仿真第31-40页
    · 俯仰/横滚姿态控制第31-34页
    · 偏航姿态控制第34-36页
    · 水平位置控制第36-39页
    · 飞行高度控制第39-40页
  · 本章小结第40-41页
第4章 控制系统硬件设计第41-54页
  · 引言第41页
  · 控制系统硬件构成与接口电路第41-50页
    · 系统硬件结构第41-43页
    · 指令输入模块第43页
    · 控制器模块第43-44页
    · 驱动器与执行器第44-45页
    · 传感器子系统第45-50页
    · 数据回收单元第50页
  · 低功耗与电磁兼容设计第50-53页
    · 系统供电方案第51页
    · 低功耗设计第51-52页
    · 电磁兼容设计第52-53页
  · 本章小结第53-54页
第5章 控制系统软件设计第54-65页
  · 引言第54页
  · 飞控系统主程序第54-56页
  · 数据采集及通信程序第56-61页
    · 数据采集第56-59页
    · 主从机通信第59-61页
  · 位姿数据的计算与校准第61-64页
    · 位姿信息的计算第61-62页
    · 位姿信息的校准第62-64页
  · 本章小结第64-65页
第6章 系统调试与飞行试验第65-76页
  · 引言第65页
  · 调试与监控界面开发第65-69页
    · 界面功能设计第65-66页
    · 串口通信程序设计第66页
    · 开机检测与数据显示存储第66-68页
    · 控制参数设置第68-69页
  · 设备调试第69-72页
    · 执行机构调试第69-70页
    · 传感器的滤波与修正第70-72页
  · 飞行试验第72-75页
    · 试验前的检查第72页
    · 控制参数调试第72-73页
    · 试验结果及分析第73-75页
  · 本章小结第75-76页
结论第76-77页
参考文献第77-82页
致谢第82 页

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