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基于RTX64的开放式运动控制器关键技术研究

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基于RTX64的开放式运动控制器关键技术研究
论文目录
 
摘要第1-6页
ABSTRACT第6-7页
第一章 绪论第12-19页
    1.1 研究背景与意义第12-13页
    1.2 运动控制器概述第13-14页
    1.3 软控制器关键技术概述与现状第14-17页
        1.3.1 系统设计概述与研究现状第14-15页
        1.3.2 同步策略概述与研究现状第15-16页
        1.3.3 连续轨迹算法概述与研究现状第16-17页
    1.4 论文的研究内容与章节安排第17-19页
第二章 系统需求分析与架构设计第19-28页
    2.1 功能需求分析第19-20页
    2.2 实时性能需求分析第20-22页
        2.2.1 软件平台实时性分析第21页
        2.2.2 通讯实时性分析第21-22页
    2.3 开发平台选型第22-24页
        2.3.1 Windows系统的选取第22页
        2.3.2 RTX64 的选取第22-24页
    2.4 系统设计方案第24-27页
        2.4.1 分层架构设计第24-25页
        2.4.2 功能模块化设计第25-27页
    2.5 本章小结第27-28页
第三章 开放式运动控制器系统设计第28-42页
    3.1 进程设计方案第28页
    3.2 进程通讯方案第28-34页
        3.2.1 进程间通讯方式第28-30页
        3.2.2 HMI与运动内核通讯设计第30-32页
        3.2.3 运动内核与EthetCAT主站通讯设计第32-34页
    3.3 线程设计与调度方案第34-36页
        3.3.1 线程设计方案第34-35页
        3.3.2 线程调度方案第35-36页
    3.4 事件流与数据流设计第36-38页
        3.4.1 事件流与数据流描述第36-37页
        3.4.2 位置信息传递流程第37-38页
    3.5 原点复位实现方案第38-41页
        3.5.1 原点复位方案原理第38-40页
        3.5.2 原点复位方案设计第40-41页
    3.6 本章小结第41-42页
第四章 开放式运动控制器同步策略第42-52页
    4.1 竞态条件与同步机制分析第42-43页
        4.1.1 竞态条件分析第42-43页
        4.1.2 同步机制分析第43页
    4.2 同步类方案设计第43-46页
        4.2.1 锁机制分析第43-44页
        4.2.2 同步机制选取第44-45页
        4.2.3 同步类设计第45-46页
    4.3 线程交互方案设计第46-50页
        4.3.1 生产者与消费者分析第46-47页
        4.3.2 缓冲区方案设计第47-49页
        4.3.3 基于模板类的环形队列设计第49-50页
    4.4 通讯方案设计与实现第50页
    4.5 本章小结第50-52页
第五章 连续轨迹插补算法第52-64页
    5.1 预处理方案设计第52-53页
        5.1.1 指令预处理第52-53页
        5.1.2 轨迹预处理第53页
    5.2 拐角过渡方案设计第53-56页
        5.2.1 拐角过渡方案第53-54页
        5.2.2 拐角过渡条件第54-55页
        5.2.3 拐角过渡模型第55-56页
    5.3 前瞻与插补关系研究第56-57页
        5.3.1 前瞻规划速度失效分析第56-57页
        5.3.2 失效解决方案研究第57页
    5.4 前瞻算法实现第57-63页
        5.4.1 动态前瞻段数设计第58页
        5.4.2 速度规划模型建立第58-63页
    5.5 本章小结第63-64页
第六章 实验验证与应用研究第64-81页
    6.1 实验平台的搭建与配置第64-66页
        6.1.1 实验平台搭建第64-65页
        6.1.2 实验平台参数配置第61-66页
    6.2 基本功能测试第66-73页
        6.2.1 驱动器从站功能测试第66-71页
        6.2.2 IO从站功能测试第71-72页
        6.2.3 Box从站功能测试第72-73页
    6.3 控制器性能测试第73-76页
        6.3.1 同步机制性能测试第73-74页
        6.3.2 线程调度性能测试第74-75页
        6.3.3 连续轨迹算法性能测试第75-76页
    6.4 系统应用第76-80页
        6.4.1 手机外壳3D打磨控制系统第77-78页
        6.4.2 视觉点胶控制系统第78-80页
    6.5 本章小结第80-81页
总结与展望第81-83页
参考文献第83-89页
攻读硕士学位期间取得的研究成果第89-90页
致谢第90-91页
附件第91页

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