基于脑电遥控的移动机器人同步定位与地图构建方法研究

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基于脑电遥控的移动机器人同步定位与地图构建方法研究

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基于脑电遥控的移动机器人同步定位与地图构建方法研究

论文目录
摘要	第1-7页
Abstract	第7-8页
第一章绪论	第12-22页
1.1 研究背景	第12-13页
1.2 国内外研究现状	第13-15页
1.2.1 脑电遥控技术的研究现状	第13-14页
1.2.2 SLAM的研究现状	第14-15页
1.3 脑电遥控机器人的关键技术	第15-18页
1.3.1 脑机接口技术	第15-17页
1.3.2 移动机器人控制技术	第17-18页
1.4 同步定位与地图构建的关键技术	第18-19页
1.5 本文的研究内容以及结构安排	第19-21页
1.6 本章小结	第21-22页
第二章移动机器人平台介绍	第22-30页
2.1 移动机器人硬件平台	第22-25页
2.2 移动机器人控制系统框架	第25-27页
2.2.1 硬件系统框架	第25-26页
2.2.2 软件系统框架	第26-27页
2.3 移动机器人运动学与动力学模型	第27-29页
2.4 本章小结	第29-30页
第三章摄像头标定及SLAM理论基础	第30-38页
3.1 摄像头的成像与标定	第30-35页
3.1.1 摄像头的成像规律	第30-33页
3.1.2 摄像头的标定	第33-35页
3.2 SLAM算法理论基础	第35-37页
3.3 本章小结	第37-38页
第四章基于MI的脑电遥控移动机器人	第38-56页
4.1 系统简述	第38-39页
4.2 基于运动想象的脑机接口	第39-47页
4.2.1 脑机接口技术简介	第39-40页
4.2.2 基于运动想象的脑电信号	第40-43页
4.2.3 脑电信号的采集	第43-44页
4.2.4 脑电信号时域分析	第44-46页
4.2.5 脑电信号分类算法	第46-47页
4.3 移动机器人控制算法	第47-50页
4.3.1 极坐标系多项式路径规划算法	第47-49页
4.3.2 机器人控制策略	第49-50页
4.4 实验验证	第50-55页
4.4.1 实验设置	第50-52页
4.4.2 实验结果分析	第52-54页
4.4.3 系统表现分析	第54-55页
4.5 本章小结	第55-56页
第五章移动机器人同步定位与地图构建	第56-74页
5.1 引言	第56-57页
5.2 SLAM系统框架	第57-58页
5.3 ORB特征点提取与匹配	第58-61页
5.3.1 ORB特征点提取	第59-61页
5.3.2 ORB特征点匹配	第61页
5.4 光流法	第61-63页
5.5 基于深度学习物体识别的特征点筛选	第63-66页
5.6 机器人位姿估计算法	第66-67页
5.7 图优化	第67-69页
5.8 实验验证	第69-73页
5.8.1 实验设置	第69-70页
5.8.2 实验结果分析	第70-73页
5.8.3 系统性能分析	第73页
5.9 本章小结	第73-74页
总结与展望	第74-76页
1.论文主要工作的总结	第74-75页
2.论文的工作展望	第71-76页
参考文献	第76-82页
攻读硕士学位期间取得的研究成果	第82-83页
致谢	第83-84页
附件	第84页

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