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自主载体语义级环境建模和规划的研究与实现
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自主载体语义级环境建模和规划的研究与实现
论文目录
 
摘要第1-6 页
Abstract第6-13 页
1 绪论第13-19 页
　　· 人工智能与机器人学第13-15 页
　　　　· 机器人第13-14 页
　　　　· 机器人领域各流派的认知观第14-15 页
　　· 自主载体环境建模第15-17 页
　　　　· 环境建模第15-16 页
　　　　· 自主载体工作环境的分类第16-17 页
　　· 自主载体的语义级环境建模第17-19 页
　　　　· 语义级环境建模第17 页
　　　　· 语义级环境建模与空间级环境建模第17-19 页
2 实验系统建造方案与语义级环境建模和规划分系统设计框架第19-35 页
　　· 实验系统建造总体方案第19-21 页
　　　　· 实验系统基本思想第19 页
　　　　· 实验系统功能构成与相互协调第19-20 页
　　　　· 实验系统实施策略确定第20-21 页
　　· 系统总体框架第21-24 页
　　　　· 任务管理模块功能简介第21-22 页
　　　　· 语义级环境建模模块功能简介第22 页
　　　　· 机器人行走规划模块功能简介第22-23 页
　　　　· 系统总体框架第23 页
　　　　· 环境建模软件具有特征第23-24 页
　　· 语义级环境建模系统模块简介第24-26 页
　　　　· 环境基本信息管理模块简介第25 页
　　　　· 环境知识管理模块简介第25-26 页
　　　　· 环境特征学习模块简介第26 页
　　· 规划模块简介第26-28 页
　　· 语义级环境建模和规划分系统功能研究第28-29 页
　　　　· 语义级环境建模中环境知识库的研究第28 页
　　　　· 语义级规划研究第28-29 页
　　· 学习第29-30 页
　　　　· 环境边界学习第29 页
　　　　· 行为充实、提高学习第29-30 页
　　· 课题研究目的与设计指导思想第30-31 页
　　　　· 课题研究目的第30-31 页
　　　　· 课题设计指导思想第31 页
　　· 课题研究重点第31-32 页
　　· 课题实施关键难题解决策略第32-35 页
3 语义级环境建模与规划基础理论第35-46 页
　　· 人工智能涉及知识范畴第35 页
　　· 知识第35-43 页
　　　　· 知识及知识分类第35-36 页
　　　　· 知识表示及知识表示的基本原则第36-38 页
　　　　· 知识表示方法第38-43 页
　　· 机器学习第43-44 页
　　· 人工智能中的搜索技术第44-45 页
　　　　· 等代价搜索第44 页
　　　　· 局部择优与全局择优第44-45 页
　　· 系统组织技术——黑板结构第45-46 页
4 课题开展基础与前提第46-56 页
　　· 机器人环境建模第46-47 页
　　　　· 障碍空间法第46 页
　　　　· 网格法第46 页
　　　　· 人工势场法第46 页
　　　　· 拓扑空间法第46-47 页
　　· 知识库第47-52 页
　　　　· 环境区域隶属树第47-48 页
　　　　· 区域等价知识第48-49 页
　　　　· 环境区域邻接知识第49 页
　　　　· 环境样本引用知识第49-50 页
　　　　· 环境区域连通网络知识第50 页
　　　　· 环境单元尺寸限定知识第50-51 页
　　　　· 环境区域地面特征引用知识第51 页
　　　　· 环境区域地面特征描述知识第51 页
　　　　· 环境等价链知识第51-52 页
　　　　· 环境邻接链知识第52 页
　　· 基于知识规划第52-53 页
　　· 空间级区域分割第53 页
　　· 空间级区域优化合并第53-54 页
　　· 空间级路线规划第54 页
　　· 行走轨迹规划第54-55 页
　　· 行走参数规划第55 页
　　· 监控与伺服第55-56 页
5 自主载体任务级规划和语义级规划第56-61 页
　　· 任务描述第56-57 页
　　　　· 任务定义第56-57 页
　　　　· 基于常识的任务合理性检验第57 页
　　· 任务级规划和语义级规划两者之间的关系第57-58 页
　　· 任务级规划第58-59 页
　　　　· 任务级规划三要素第58 页
　　　　· 关于行走、作业和感知动作元的任务规划第58-59 页
　　　　· 行走、作业和感知动作间的时序协调规划第59 页
　　· 基于环境隶属树和连通知识的规划第59-61 页
6 自主载体环境边界学习第61-66 页
　　· 环境边界学习的目的和意义第61 页
　　· 环境边界类型第61 页
　　· 环境边界学习算法第61-66 页
　　　　· 环境边界学习算法建立思想第61-62 页
　　　　· 基于学习的边界特征获取第62-64 页
　　　　· 基于特征获取的环境模型学习第64-66 页
7 自主载体语义级环境建模和规划分系统设计与实现第66-77 页
　　· 系统开发环境第66-68 页
　　　　· 系统开发软件平台选择准则第66-67 页
　　　　· Borland C++ Builder用于本系统的优势第67 页
　　　　· 系统开发硬件平台第67-68 页
　　· 语义级环境建模模块的设计与实现第68-74 页
　　　　· 信息存放数据结构第68-74 页
　　· 规划模块设计与实现第74-77 页
　　　　· 信息存放数据结构第74-75 页
　　　　· 语义级路径规划模块实现第75-77 页
8 系统实验与测试第77-82 页
　　· 基于环境知识的环境建模第77 页
　　· 基于隶属树环境知识的规划第77-78 页
　　· 基于连通网络知识的规划第78-80 页
　　· 系统规划时间测试第80-82 页
9 结论第82-83 页
参考文献第83-87 页
在学研究成果第87-88 页
致谢第88 页

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