用于SLAM的机器人系统的设计与实现

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用于SLAM的机器人系统的设计与实现

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用于SLAM的机器人系统的设计与实现

论文目录
作者简介	第1-6页
摘要	第6-7页
ABSTRACT	第7-9页
目录	第9-11页
第一章绪论	第11-14页
§· 相关背景	第11页
§· 研究现状	第11-12页
§· 研究内容与目标	第12页
§· 结构安排	第12-14页
第二章系统整体设计	第14-18页
§· 需求分析	第14-15页
§· 相关问题与技术应用	第15页
§· 系统结构与模块划分	第15-18页
第三章系统硬件设计	第18-43页
§· 车体及动力部分	第18-27页
· 设计概述	第18页
· 车体结构方案	第18-20页
· 运动学模型	第20-22页
· 驱动电路设计	第22-24页
· 光栅码盘	第24-27页
§· 传感器部分	第27-34页
· 电子罗盘	第27-30页
· 倾角传感器	第30-32页
· 传感器数据获取	第32-34页
§· 主控部分	第34-36页
§· 辅助设备	第36-43页
· 电源方案	第36-39页
· 调试手柄	第39-40页
· 控制台	第40-41页
· 天线设计	第41-43页
第四章系统软件设计	第43-59页
§· 嵌入式固件程序	第43-47页
· 控制器	第43页
· 轮速测算	第43-44页
· 控制协议	第44-46页
· 软件流程	第46-47页
§· 上位机程序	第47-49页
· 驱动板配置软件	第47-48页
· 传感器校正软件	第48页
· 总控软件	第48-49页
§· 网络通信程序	第49-51页
§· 视觉处理	第51-59页
· 深度图概念	第51页
· Kinect简介	第51-52页
· OpenNI简介	第52-53页
· Kinect基本功能	第53-56页
· 图像处理相关库文件	第56-59页
第五章测试实验	第59-66页
§· 模块测试	第59-63页
· 倾角传感器调试	第59页
· 电子罗盘调试	第59页
· 光栅计数器调试	第59-60页
· 深度图像测距	第60-61页
· 电源及监控系统调试	第61-62页
· 无线通信控制系统调试	第62-63页
§· 系统联调	第63-65页
· 调试环境	第63页
· 调试过程	第63-64页
· 实验效果	第64-65页
§· 结论	第65-66页
第六章总结与展望	第66-68页
§· 完成工作	第66页
§· 后续工作	第66-67页
§· 前景展望	第67-68页
致谢	第68-69页
图索引	第69-71页
表索引	第71-72页
公式索引	第72-73页
参考文献	第73-75 页

本篇论文共75页，点击这进入下载页面。

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