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基于嵌入式Linux实时控制的四轴飞行器设计与实现

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基于嵌入式Linux实时控制的四轴飞行器设计与实现
论文目录
 
摘要第1-7页
Abstract第7-12页
第一章 绪论第12-20页
  1.1 课题研究背景及意义第12-13页
  1.2 国内外研究现状第13-17页
  1.3 课题研究目标和研究方法第17页
  1.4 课题创新性第17-18页
  1.5 四轴飞行器的主要优点和难点第18页
  1.6 论文组织结构第18-20页
第二章 四轴飞行器工作原理第20-26页
  2.1 四轴飞行器飞行原理第20-23页
    2.1.1 垂直起降第21页
    2.1.2 俯仰运动第21-22页
    2.1.3 横滚运动第22页
    2.1.4 偏航运动第22-23页
    2.1.5 特技运动第23页
  2.2 行器的飞行姿态第23-24页
    2.2.1 机体坐标系第24页
    2.2.2 地球坐标系第24页
  2.3 小结第24-26页
第三章 四轴飞行器硬件设计第26-36页
  3.1 控制模块第26-28页
    3.1.1 处理器选择第26-27页
    3.1.2 开发板选择第27-28页
  3.2 电源模块第28页
  3.3 传感器模块第28-29页
    3.3.1 陀螺仪与加速度传感器第28-29页
    3.3.2 摄像头模块第29页
  3.4 无线模块第29-30页
  3.5 飞行动力模块第30-32页
    3.5.1 电机选择第30-31页
    3.5.2 电子调速器第31-32页
    3.5.3 螺旋桨机架选择第32页
  3.6 串口通讯模块第32页
  3.7 降压电源模块第32-33页
  3.8 飞行器组装第33-35页
  3.9 小结第35-36页
第四章 四轴飞行器任务规划第36-50页
  4.1 Linux操作系统进程调度第36-41页
    4.1.1 Linux进程调度原理第36-37页
    4.1.2 Linux实时调度策略第37页
    4.1.3 Linux实时进程分析第37-41页
  4.2 飞行控制系统的任务分析第41-43页
    4.2.1 任务划分第41页
    4.2.2 任务优先级说明第41-42页
    4.2.3 进程优先级分配第42-43页
  4.3 飞行控制系统的进程测试第43-49页
    4.3.1 四轴飞行器平稳状态时第44-45页
    4.3.2 四轴飞行器倾斜状态时第45-48页
    4.3.3 极端条件下的测试第48-49页
  4.4 小结第49-50页
第五章 四轴飞行器软件设计第50-70页
  5.1 软件平台选择第50页
    5.1.1 软件平台分析第50页
    5.1.2 实时操作系统第50页
    5.1.3 操作系统的选择第50页
  5.2 开发环境第50-51页
    5.2.1 客户端系统第50-51页
    5.2.2 开发软件第51页
  5.3 总体设计第51-54页
  5.4 控制任务第54-57页
    5.4.1 PWM简介第55页
    5.4.2 PWM驱动第55-57页
  5.5 读取传感器数据任务第57-60页
    5.5.1 串口挂载第57-58页
    5.5.2 串口设置第58页
    5.5.3 串口编程第58-60页
    5.5.4 MPU6050传感器供电第60页
  5.6 姿态自动调节任务第60-64页
    5.6.1 PID简介第60-61页
    5.6.2 比例调节器第61页
    5.6.3 比例积分调节器第61页
    5.6.4 比例微分调节器第61页
    5.6.5 比例积分微分调节器第61-62页
    5.6.6 数字化PID控制第62页
    5.6.7 四轴飞行器的PID应用第62-64页
  5.7 接收控制信号任务第64-66页
    5.7.1 Socket通信简介第64-65页
    5.7.2 无线模块功能第65-66页
    5.7.3 BeagleBone Black无线模块驱动第66页
  5.8 发送当前飞行情况任务第66-67页
  5.9 视频采集任务第67-69页
    5.9.1 V4L2简介第67-68页
    5.9.2 颜色空间格式第68-69页
  5.10 视频传输任务第69页
  5.11 小结第69-70页
结论与展望第70-72页
致谢第72-73页
参考文献第73-77页
攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果第77页

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