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五自由度搬运机械手关键技术研究
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五自由度搬运机械手关键技术研究
论文目录
摘要
第1-6页
Abstract
第6-9页
1 绪论
第9-16页
· 引言
第9页
· 国内外工业机械手应用现状
第9-11页
· 气动技术与PLC技术
第11-13页
· 气动技术
第11-12页
· PLC技术
第12-13页
· 有限元方法在现代工程中的应用
第13-14页
· 课题研究内容
第14-15页
· 课题研究目的和意义
第15-16页
2 机械手总体方案的选定与传动方案设计
第16-25页
· 机械手总体方案的论证
第16-22页
· 机械手形制与自由度数的确定
第16-18页
· 机械手传动方案的论证
第18-21页
· 动作流程时间分配与设计参数
第21-22页
· 传动方案的具体设计
第22-24页
· 气动系统的设计
第22-23页
· 步进伺服系统确定
第23-24页
· 本章小结
第24-25页
3 机械手机械传动结构的设计研究
第25-49页
· 手部夹持器设计
第25-32页
· 腕部机构设计
第32-40页
· 腕部回转部分
第32-34页
· 腕部翻转部分
第34-40页
· 机身回转计算与选型
第40-46页
· 伸缩臂与机身升降设计计算与气缸选型
第46-48页
· 伸缩臂部分
第46-47页
· 机身升降部分
第47-48页
· 本章小结
第48-49页
4 基于数值仿真技术的机架结构研究和整机运动仿真
第49-62页
· 腕部壳体分析
第49-53页
· 伸缩臂壳体分析
第53-55页
· 柱身壳体分析
第55-56页
· 整体接触分析
第56-59页
· 疲劳强度校核
第59-61页
· 运动仿真
第61页
· 本章小结
第61-62页
5 PLC与触摸屏控制系统的研究与实验
第62-73页
· 机械手的PLC控制方案
第62页
· PLC与触摸屏的选型
第62页
· 机械手动作流程与I/O点分配
第62-64页
· 机械手伺服控制
第64-66页
· 腕部回转步进部分
第64-65页
· 机身回转伺服部分
第65-66页
· PC/PPI通讯
第66-68页
· 触摸屏组态
第68-70页
· 触摸屏的通信
第68页
· 触摸屏界面
第68-70页
· 机械手控制系统接线
第70页
· 基于Matlab/Simulink的伺服电机仿真
第70-71页
· 触摸屏通讯验证
第71-72页
· 本章小结
第72-73页
6 结论
第73-74页
参考文献
第74-76页
攻读硕士期间发表学术论文与专利情况
第76-77页
致谢
第77-78页
附录1 机械手总装示意图
第78-79页
附录2 腕部机构示意图
第79页
本篇论文共
79
页,
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