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五自由度搬运机械手关键技术研究

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五自由度搬运机械手关键技术研究
论文目录
 
摘要第1-6页
Abstract第6-9页
1 绪论第9-16页
  · 引言第9页
  · 国内外工业机械手应用现状第9-11页
  · 气动技术与PLC技术第11-13页
    · 气动技术第11-12页
    · PLC技术第12-13页
  · 有限元方法在现代工程中的应用第13-14页
  · 课题研究内容第14-15页
  · 课题研究目的和意义第15-16页
2 机械手总体方案的选定与传动方案设计第16-25页
  · 机械手总体方案的论证第16-22页
    · 机械手形制与自由度数的确定第16-18页
    · 机械手传动方案的论证第18-21页
    · 动作流程时间分配与设计参数第21-22页
  · 传动方案的具体设计第22-24页
    · 气动系统的设计第22-23页
    · 步进伺服系统确定第23-24页
  · 本章小结第24-25页
3 机械手机械传动结构的设计研究第25-49页
  · 手部夹持器设计第25-32页
  · 腕部机构设计第32-40页
    · 腕部回转部分第32-34页
    · 腕部翻转部分第34-40页
  · 机身回转计算与选型第40-46页
  · 伸缩臂与机身升降设计计算与气缸选型第46-48页
    · 伸缩臂部分第46-47页
    · 机身升降部分第47-48页
  · 本章小结第48-49页
4 基于数值仿真技术的机架结构研究和整机运动仿真第49-62页
  · 腕部壳体分析第49-53页
  · 伸缩臂壳体分析第53-55页
  · 柱身壳体分析第55-56页
  · 整体接触分析第56-59页
  · 疲劳强度校核第59-61页
  · 运动仿真第61页
  · 本章小结第61-62页
5 PLC与触摸屏控制系统的研究与实验第62-73页
  · 机械手的PLC控制方案第62页
  · PLC与触摸屏的选型第62页
  · 机械手动作流程与I/O点分配第62-64页
  · 机械手伺服控制第64-66页
    · 腕部回转步进部分第64-65页
    · 机身回转伺服部分第65-66页
  · PC/PPI通讯第66-68页
  · 触摸屏组态第68-70页
    · 触摸屏的通信第68页
    · 触摸屏界面第68-70页
  · 机械手控制系统接线第70页
  · 基于Matlab/Simulink的伺服电机仿真第70-71页
  · 触摸屏通讯验证第71-72页
  · 本章小结第72-73页
6 结论第73-74页
参考文献第74-76页
攻读硕士期间发表学术论文与专利情况第76-77页
致谢第77-78页
附录1 机械手总装示意图第78-79页
附录2 腕部机构示意图第79页

本篇论文共79页,点击这进入下载页面
 
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