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基于MOOS和ELM的自主式水下机器人控制器设计
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基于MOOS和ELM的自主式水下机器人控制器设计
论文目录
摘要
第1-6页
Abstract
第6-10页
1 绪论
第10-22页
· 国外与国内自主式水下机器人研发进展现状
第11-15页
· 自主式水下机器人面临的挑战及发展方向
第15-16页
· 简析自主式水下机器人决策控制系统
第16-20页
· 基于功能分解的体系结构
第16-17页
· 基于行为体系结构
第17-19页
· 混合式体系结构
第19页
· 自主式水下机器人的决策控制系统发展近况
第19-20页
· 课题来源和本文主要工作
第20页
· 本文的章节安排
第20-22页
2 鱼雷形AUV系统介绍
第22-28页
· 几种重要的水下机器人体系结构
第23-24页
· 鱼雷形AUV硬件系统介绍
第24-27页
· 本章小结
第27-28页
3 鱼雷形AUV决策控制系统
第28-38页
· 基于行为的决策控制体系结构的发展过程简介
第28-32页
· 传统的决策控制体系结构
第29页
· 基于行为的决策控制体系结构
第29-32页
· 鱼雷形AUV决策控制体系结构
第32-36页
· 理性行为子系统
第33-35页
· 感性行为子系统
第35-36页
· 本章小结
第36-38页
4 MOOS体系结构
第38-48页
· MOOS发展现状
第38-40页
· MOOS的基本原理和构成
第40-43页
· 在MOOS平台下DVL模块的开发流程和代码分析
第43-45页
· 本章小结
第45-48页
5 基于ELM的PID控制器的设计和仿真
第48-64页
· PID控制器基本原理
第48-50页
· ELM的基本理论
第50-55页
· SLFN基本思想
第51-54页
· ELM学习算法
第54-55页
· 基于ELM的PID控制器设计
第55-62页
· PID控制器在AUV中的应用
第55-57页
· 基于ELM的PID控制器的算法
第57-61页
· 仿真结果及分析
第61-62页
· 本章小结
第62-64页
6 总结与展望
第64-66页
参考文献
第66-70页
致谢
第70-71页
个人简历
第71页
本篇论文共
71
页,
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