基于VC++和PLC的罐体加工移送机械手多电机控制系统研究

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基于VC++和PLC的罐体加工移送机械手多电机控制系统研究

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基于VC++和PLC的罐体加工移送机械手多电机控制系统研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第1章绪论	第10-18页
· 课题研究背景、目的和意义	第10-11页
· 罐体加工过程介绍	第10页
· 机械手概述	第10-11页
· 课题研究目的和意义	第11页
· 机械手国内外的发展史及研究现状	第11-13页
· 国外机械手发展状况	第11-12页
· 国内机械手发展状况	第12页
· 机械手的整体发展趋势	第12-13页
· 机械手运动控制方式的研究现状	第13-14页
· 机械手轨迹规划的研究	第14-15页
· PC与PLC的通讯方式	第15页
· 上下位机开发平台介绍	第15页
· 课题研究的主要内容	第15-16页
· 论文的总体架构	第16-18页
第2章机械手整体结构介绍及数学模型建立	第18-29页
· 机械手整体组成	第18-21页
· 机械手结构类型介绍	第18-19页
· 机械手末端钳爪驱动方式介绍	第19-20页
· 机械手工作过程要求	第20-21页
· 机械手运动学	第21-28页
· 机械手位姿介绍	第21-22页
· 机械手正运动学计算	第22-26页
· 机械手逆运动学计算	第26-28页
· 本章小结	第28-29页
第3章机械手工作轨迹规划	第29-42页
· 关节空间轨迹规划	第29-32页
· 三次多项式插值	第29-31页
· 抛物线过渡的线性插值	第31-32页
· 直角坐标空间运动规划	第32-36页
· 直线插补	第33-34页
· 平面圆弧插补	第34-35页
· 速度插补在机械手平面运动实现研究	第35-36页
· 机械手轨迹规划及MATLAB仿真	第36-41页
· 机械手工作要求分析	第36-37页
· MATLAB轨迹仿真	第37-41页
· 本章小结	第41-42页
第4章控制系统硬件设计	第42-50页
· 硬件系统组成	第42-46页
· PLC选型及介绍	第43-44页
· 步进电机介绍	第44页
· 步进电机驱动器选择及其参数设置	第44-46页
· 爪部控制继电器选择及介绍	第46页
· 控制系统控制原理图及接线图	第46-48页
· PLC接线	第47页
· 继电器接线方法	第47-48页
· 机械手控制柜实际接线介绍	第48-49页
· 本章小结	第49-50页
第5章下位机PLC程序开发	第50-60页
· PC与PLC控制系统中机械手轨迹控制研究	第50页
· PLC程序整体模块介绍	第50-51页
· PLC输入输出点及寄存器定义	第51-53页
· PLC梯形图编写	第53-59页
· 开发软件介绍	第53页
· 初始化梯形图介绍	第53-54页
· 手动梯形图设计	第54-56页
· 自动梯形图设计	第56-58页
· 插补梯形图设计	第58-59页
· 本章小结	第59-60页
第6章上位机人机界面程序开发	第60-78页
· 上位机整体软件系统模块组成	第60-61页
· 软件主界面开发	第61-62页
· 软件各类的建立	第62页
· PC与PLC通讯模块设计	第62-68页
· 串口通讯	第62-64页
· Modbus协议介绍	第64-67页
· 串口通讯模块	第67-68页
· 机械手运动模块设计	第68-77页
· 正运动学模块	第68-71页
· 逆运动学模块	第71-73页
· 插补模块设计	第73-77页
· 本章小结	第77-78页
第7章机械手控制系统测试	第78-82页
· 上位机PC端控制系统测试	第78-80页
· 通讯测试	第78-79页
· 手动控制测试	第79页
· 自动控制测试	第79-80页
· 控制柜端的控制测试	第80-81页
· 本章小结	第81-82页
第8章总结与展望	第82-84页
· 总结	第82页
· 展望	第82-84页
参考文献	第84-88页
致谢	第88-89页
攻读硕士期间发表的论文	第89页

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