多旋翼无人机的嵌入式自主飞行控制系统设计

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多旋翼无人机的嵌入式自主飞行控制系统设计

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多旋翼无人机的嵌入式自主飞行控制系统设计

论文目录
目录	第1-5页
摘要	第5-6页
Abstract	第6-7页
第一章绪论	第7-14页
· 课题研究背景及意义	第7-10页
· 国内外研究现状及发展趋势	第10-13页
· 本文研究内容和组织结构	第13-14页
第二章基础理论	第14-26页
· 坐标系定义	第14-15页
· 姿态角定义	第15-16页
· 四元数理论	第16-18页
· 卡尔曼滤波理论	第18-23页
· 线性离散系统的卡尔曼滤波	第18-19页
· 扩展卡尔曼滤波器	第19-23页
· 控制理论	第23-26页
· PID控制理论	第23-24页
· 不完全微分PID控制理论	第24-26页
第三章多旋翼无人机硬件设计	第26-39页
· 多旋翼无人机的特点	第26-27页
· 多旋翼无人机的性能指标要求及总体控制方案	第27-28页
· 飞行控制系统的硬件设计	第28-38页
· 电源模块设计	第28-29页
· 处理器模块	第29-30页
· 传感器模块	第30-34页
· 数据采集模块	第34-36页
· 无线通讯模块	第36-37页
· PWM输出模块	第37-38页
· PCB布局	第38页
· 本章小结	第38-39页
第四章多旋翼无人机的嵌入式软件系统设计	第39-56页
· 软件系统要求	第39页
· uC/OSⅡ简介	第39-43页
· uC/OSⅡ移植	第43-48页
· 软件开发环境	第43页
· UC/OSⅡ移植	第43-48页
· 系统任务方案	第48-55页
· 本章小结	第55-56页
第五章自主飞行导航算法研究	第56-65页
· 姿态与航向参考系统(ARHS)设计	第56-59页
· 姿态和航向估计算法	第56-58页
· 扩展卡尔曼设计	第58-59页
· 惯性导航系统(INS)设计	第59-62页
· 高度测量	第61页
· 扩展卡尔曼设计	第61-62页
· 算法可行性验证	第62-64页
· 本章小结	第64-65页
第六章多旋翼无人机控制器设计	第65-72页
· 控制器设计	第65-71页
· 本章小结	第71-72页
第七章实验及实验分析	第72-76页
· 姿态飞行	第72-73页
· 速度飞行	第73-74页
· 位置飞行	第74-75页
· 本章小结	第75-76页
第八章结论与展望	第76-77页
· 总结	第76页
· 展望	第76-77页
致谢	第77-78页
参考文献	第78-82页
专利和论文发表情况	第82页

本篇论文共82页，点击这进入下载页面。

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