基于MH50六轴机器人的轨迹规划研究

	载入中...

基于MH50六轴机器人的轨迹规划研究

分类：教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文→自动化技术及设备论文→机器人技术论文→机器人论文

基于MH50六轴机器人的轨迹规划研究

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-10页
第1章绪论	第10-17页
· 背景	第10页
· 工业机器人概述	第10-14页
· 工业机器人定义	第10-11页
· 工业机器人的发展概述与国内外现状	第11-13页
· 工业机器人分类	第13-14页
· 工业机器人的控制技术	第14页
· 六自由度关节坐标型机器人简介	第14-15页
· 本文研究的意义及主要内容	第15-17页
· 研究的意义	第15-16页
· 本文研究内容	第16-17页
第2章机器人位置运动学	第17-29页
· 引言	第17页
· 机器人运动学矩阵表示	第17-22页
· 坐标系在固定参考坐标系下的表示方法	第17-18页
· 齐次变换矩阵	第18-21页
· 相对于运动坐标系的变换及变换矩阵的逆	第21-22页
· 机器人正运动学	第22-24页
· 机器人运动坐标系的选择	第22-23页
· 机器人构型配置	第23-24页
· 机器人正运动学方程的D-H表示法	第24-28页
· 相邻关节坐标系之间的变换	第24-27页
· 相邻关节变换矩阵	第27-28页
· 本章小结	第28-29页
第3章 MH-50机器人运动学分析及仿真验证	第29-44页
· 引言	第29页
· MH-50机器人正运动学分析	第29-33页
· MH-50机器人逆运动学分析	第33-39页
· MH-50机器人正运动学仿真验证	第39-43页
· 搭建MH-50型机器人三维仿真模型	第39-41页
· MH-50型机器人正运动学验证	第41-43页
· 本章小结	第43-44页
第4章 MH-50机器人工作空间及轨迹规划	第44-63页
· 引言	第44页
· MH-50机器人工作空间分析	第44-48页
· 机器人工作空间的描述	第44页
· MH-50机器人关节变量范围	第44-45页
· MH-50机器人工作空间绘制	第45-48页
· MH-50机器人直角坐标空间轨迹规划	第48-51页
· 直线插补算法	第49-50页
· 圆弧插补算法	第50-51页
· MH-50机器人关节空间轨迹规划	第51-62页
· 三次多项式插值法	第51-53页
· 五次多项式插值法	第53-54页
· 两种轨迹规划法的仿真比较	第54-62页
· 本章小结	第62-63页
第5章结论与展望	第63-64页
参考文献	第64-67页
致谢	第67 页

本篇论文共67页，点击这进入下载页面。

更多论文
基于MH50六轴机器人的轨迹规划研究
图像质量的潜在语义分析及评价
线结构光视觉传感器标定技术研究
消费主义影响下的大学生消费行为研
船舶压载水外来生物入侵的法律问题
气候变化视阈下国际技术转让法律问
国际商事仲裁平行程序研究
共同海损案件中承运人过失问题研究
航次租船合同的解除问题研究
我国油船过驳监管制度研究
海上保险保证的改革及对我国的启示
强制打捞的船舶所有权问题研究
提单管辖权条款效力问题研究
海难救助人财产损害赔偿责任研究
论“毒驾”的刑法规制
船员之工资优先权研究
电视节目模板知识产权保护研究
我国事业单位人员招聘存在问题及对
多中心治理视域下大连市公共事务治
中美高等航海教育行政管理体制比较
我国公共政策公共性流失问题论析
我国县级政府依法行政研究--基于内
我国政务微博管理研究
奢侈消费的辩证思考
海上事故调查报告中词汇的量化分析
ZnO掺杂的第一性原理研究
基于有限元理论对挤出机螺旋绞刀的
镍纳米活化非金属材料化学镀工艺研
软件企业人力资本定价问题研究
政府住房信息资源开发利用风险研究
上市公司财务风险控制研究--资本结
计算机视觉测量型锅炉汽包水位监测
DVB系统中多场景电视关键技术研究
职务犯罪量刑轻刑化问题及其对策研
我国物业管理安全保障义务法律问题
影响中国南海争端的国家因素分析
疯狂的执着—论柴姆·苏丁的绘画表
郭全忠人物画风格及艺术创作道路探
论中国当代写意油画中的水墨情节--
“民俗符号”的力量--对当代艺术中
政府投资建设项目委托审计质量评价
中国商业银行不良贷款成因及对策
汽车租赁企业内部控制体系研究
我国廉租房管理与服务创新研究--基
我国房地产上市公司公司治理对公司
中医按摩机器人双臂协调控制系统研
基于虚拟现实的危险作业机器人遥操
磁控溅射多层纳米节能窗膜镀膜生产
基于伺服运动测控系统的实验、分析
无线传感器网络在文物保护环境监测
基于Android的智能家居控制系统的设
基于ESAM的无线传感器网络预付费终
基于嵌入式系统的无线Mesh AP的研究

六自由度串联机器人论文机器人运动学分析论文工作空间论文轨迹路径规划论文
版权申明：目录由用户leil**提供，www.51papers.com仅收录目录，作者需要删除这篇论文目录请点击这里。
\| 设为首页\|\|加入收藏\|\|站内搜索引擎\|\|站点地图\|\|在线购卡\|
版权所有教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved