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基于MH50六轴机器人的轨迹规划研究
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基于MH50六轴机器人的轨迹规划研究
论文目录
摘要
第1-6页
ABSTRACT
第6-10页
第1章 绪论
第10-17页
· 背景
第10页
· 工业机器人概述
第10-14页
· 工业机器人定义
第10-11页
· 工业机器人的发展概述与国内外现状
第11-13页
· 工业机器人分类
第13-14页
· 工业机器人的控制技术
第14页
· 六自由度关节坐标型机器人简介
第14-15页
· 本文研究的意义及主要内容
第15-17页
· 研究的意义
第15-16页
· 本文研究内容
第16-17页
第2章 机器人位置运动学
第17-29页
· 引言
第17页
· 机器人运动学矩阵表示
第17-22页
· 坐标系在固定参考坐标系下的表示方法
第17-18页
· 齐次变换矩阵
第18-21页
· 相对于运动坐标系的变换及变换矩阵的逆
第21-22页
· 机器人正运动学
第22-24页
· 机器人运动坐标系的选择
第22-23页
· 机器人构型配置
第23-24页
· 机器人正运动学方程的D-H表示法
第24-28页
· 相邻关节坐标系之间的变换
第24-27页
· 相邻关节变换矩阵
第27-28页
· 本章小结
第28-29页
第3章 MH-50机器人运动学分析及仿真验证
第29-44页
· 引言
第29页
· MH-50机器人正运动学分析
第29-33页
· MH-50机器人逆运动学分析
第33-39页
· MH-50机器人正运动学仿真验证
第39-43页
· 搭建MH-50型机器人三维仿真模型
第39-41页
· MH-50型机器人正运动学验证
第41-43页
· 本章小结
第43-44页
第4章 MH-50机器人工作空间及轨迹规划
第44-63页
· 引言
第44页
· MH-50机器人工作空间分析
第44-48页
· 机器人工作空间的描述
第44页
· MH-50机器人关节变量范围
第44-45页
· MH-50机器人工作空间绘制
第45-48页
· MH-50机器人直角坐标空间轨迹规划
第48-51页
· 直线插补算法
第49-50页
· 圆弧插补算法
第50-51页
· MH-50机器人关节空间轨迹规划
第51-62页
· 三次多项式插值法
第51-53页
· 五次多项式插值法
第53-54页
· 两种轨迹规划法的仿真比较
第54-62页
· 本章小结
第62-63页
第5章 结论与展望
第63-64页
参考文献
第64-67页
致谢
第67 页
本篇论文共
67
页,
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