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基于软硬件协同处理的轮式机器人平台设计
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基于软硬件协同处理的轮式机器人平台设计
论文目录
摘要
第1-5页
Abstract
第5-10页
1 绪论
第10-19页
· 研究背景和意义
第10-13页
· 国内外研究现状
第13-15页
1.3 FPGA 的软硬件协同开发方法
第15-17页
· 论文安排
第17-19页
2 系统原理及概要设计
第19-30页
· 软硬件协同处理架构设计
第19-25页
· 轮式机器人控制系统软硬件划分
第25-30页
3 实时控制流层与数据平面层的并行通信设计
第30-36页
· 基于总线互联的软硬件接口
第30-31页
3.2 EMC 从机接口设计
第31-32页
3.3 IP 总线接口设计
第32-33页
· 寄存器堆设计
第33-36页
4 摄像头数字图像预处理器设计
第36-48页
· 预处理系统框图
第36-37页
· 寄存器堆
第37页
· 引导线压缩坐标存储器与转换
第37-38页
· 图像动态二值化实现
第38-45页
· 针对前向导引线的图像细化实现
第45-48页
5 双闭环运动控制协处理器设计
第48-57页
· 直流电机双闭环控制系统原理
第48-49页
· 协处理系统框图
第49-50页
· 寄存器堆
第50-51页
5.4 PID 控制器实现
第51-55页
· 双闭环直流调速模块实现
第55-57页
6 点阵液晶显示后处理器设计
第57-63页
6.1 FPGA 需要控制的物理接口
第57页
· 后处理系统框图
第57-58页
6.3 寄存器堆 RegFile
第58-59页
6.4 液晶时序物理接口 LCMIF 设计
第59-63页
7 实验结果及分析
第63-74页
· 性能与资源利用结果
第63页
7.2 利用逻辑分析仪 ChipScope 测试 EMC 总线从机时序
第63-64页
· 整体运行结果与分析
第64-69页
· 处理性能分析
第69-74页
8 全文总结与展望
第74-76页
· 总结
第74-75页
· 展望
第75-76页
致谢
第76-77页
参考文献
第77-82页
附录 1 攻读学位期间发表论文目录
第82 页
本篇论文共
82
页,
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