FANUC机器人在光纤激光切割中的应用研究

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FANUC机器人在光纤激光切割中的应用研究

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FANUC机器人在光纤激光切割中的应用研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第1章绪论	第10-18页
· 机器人的发展概述	第10页
· 国内外工业机器人的发展现状	第10-17页
· 国外机器人发展现状	第10-14页
· 国外工业机器人的发展趋势	第14-15页
· 国内工业机器人的发展趋势	第15-17页
· 课题研究的内容	第17-18页
第2章机器人的结构及其TCP的设定和校验	第18-24页
2.1 FANUC M-16iB/20型机器人的基本结构	第18-21页
2.1.1 FANUC M-16iB/20机器人硬件系统	第19-21页
· 机器人在光纤激光切割中的TCP点的设定和校准	第21-23页
· TCP点的设置方法	第21-23页
· TCP点的校准	第23页
· 本章小结	第23-24页
第3章 FANUC机器人运动学研究	第24-36页
· 机器人运动学	第24-26页
· 建立坐标系的方法	第24页
3.1.2 FANUC M-16iB/20型机器人正运动学建模	第24-26页
· 机器人运动学变换矩阵(运动学正解)	第26-29页
· 机器人运动学逆解	第29-34页
· 求解关节1转角θ_1	第29-30页
· 求解关节2转角θ_2	第30-31页
· 求解关节3转角θ_3	第31页
· 求解关节4转角θ_4	第31-33页
· 求解关节5转角θ_5	第33页
· 求解关节6转角θ_6	第33-34页
· 机器人的工作空间	第34页
· 本章小结	第34-36页
第4章机器人在光纤激光切割热冲压钢板时运动轨迹的规划	第36-47页
· 引言	第36页
· 待切割工件数据提取	第36-45页
· 数据的校验	第45-46页
· 本章小结	第46-47页
第5章机器人在光纤激光切割中的程序	第47-53页
· 机器人编程基本指令及I/O口分配	第47-52页
· 机器人编程基本指令	第47-50页
· I/O口分配	第50-52页
· 切割钢板时的常用子程序及实现的内容	第52页
· 本章小结	第52-53页
第6章基于Roboguide的机器人运动仿真	第53-58页
· Roboguide软件功能简介	第53页
· 应用Roboguide软件仿真的步骤及结果	第53-57页
· 仿真步骤	第53-57页
· 仿真结果	第57页
· 本章小结	第57-58页
第7章结论与展望	第58-60页
· 结论	第58页
· 展望	第58-60页
参考文献	第60-63页
致谢	第63-64页
附录1 程序	第64-75页
附录2 提取的数据	第75-78 页

本篇论文共78页，点击这进入下载页面。

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