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基于改进蚁群算法的机器人双臂无碰撞路径规划
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基于改进蚁群算法的机器人双臂无碰撞路径规划
论文目录
摘要
第1-6页
Abstract
第6-10页
第一章 绪论
第10-18页
· 机器人双臂路径规划的研究意义
第10-11页
· 双臂机器人路径规划研究现状
第11页
· 双臂机器人无碰撞路径规划概述
第11-16页
· 碰撞检测
第13-14页
· 环境建模
第14页
· 可行路径搜索
第14-16页
· 本文的主要工作
第16-18页
第二章 AS-MRobot型双臂机器人总体结构及运动学分析
第18-26页
· AS-MROBOT型双臂机器人简介
第18-22页
· 硬件结构及其性能指标
第18-20页
· 控制系统结构
第20-22页
· 机械臂的工作空间
第22-24页
· 机械臂运动学分析
第22-23页
· 运动学正向解
第23-24页
· 运动学逆向解
第24页
· 本章小结
第24-26页
第三章 蚁群算法及其改进
第26-42页
· 基本蚁群算法
第26-33页
· 蚁群算法的原理
第26页
· 蚁群算法模型
第26-29页
· 参数对蚁群系统性能的影响
第29-31页
· 蚁群算法改进
第31-33页
· 融合智能算法的改进
第33-38页
· 粒子群算法
第38-40页
· 粒子群算法原理
第38-40页
· 粒子算法的实现
第40页
· 应用粒子群算法优化蚁群解
第40页
· 本章小结
第40-42页
第四章 基于蚁群算法的机器人双臂无碰撞路径规划
第42-62页
· 基于EUCLIDEAN距离法的碰撞检测
第42-48页
· 碰撞检测算法的基础
第42-43页
· 碰撞检测模型的建立
第43-44页
· AS-MROBOT型双臂机器人的碰撞检测
第44-48页
· 从臂时变C空间的建立
第48-53页
· 从臂时变C空间
第48-50页
· 建立从臂时变C空间
第50-53页
· 基于改进蚁群算法的无碰撞路径搜索
第53-61页
· 从臂C空间栅格化
第53-54页
· 算法总体思想及相关定义
第54-55页
· 算法步骤及流程
第55-58页
· 算法结果及分析
第58-61页
· 本章小结
第61-62页
第五章 AS-MRobot型双臂机器人无碰撞路径规划软件开发
第62-72页
· 程序设计及其流程
第62-65页
· 编程思路及规定
第62页
· 程序流程
第62-65页
· 软件开发
第65-68页
· 软件基本结构
第65-66页
· 系统界面与实现
第66-67页
· 系统调试
第67-68页
· 运行结果
第68-70页
· 本章小结
第70-72页
第六章 总结与展望
第72-74页
· 工作总结
第72页
· 前景展望
第72-74页
参考文献
第74-78页
致谢
第78 页
本篇论文共
78
页,
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