上肢康复机器人系统模型建立及仿真研究

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上肢康复机器人系统模型建立及仿真研究

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上肢康复机器人系统模型建立及仿真研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第1章绪论	第10-18页
· 课题背景	第10页
· 课题研究目的及意义	第10-11页
· 国内外研究现状	第11-16页
· 国外发展状况	第11-14页
· 国内发展状况	第14-16页
· 论文主要研究内容	第16-18页
第2章上肢康复机器人概述	第18-30页
· 引言	第18页
· 人体上肢模型及运动分析	第18-25页
· 人体手臂模型	第18-21页
· 人体手臂运动特点	第21-25页
· 上肢康复机器人简介	第25-29页
· 上肢康复机器人机械结构	第25-27页
· 上肢康复机器人驱动系统	第27-28页
· 上肢康复机器人传感器及信号采集系统	第28-29页
· 本章小结	第29-30页
第3章上肢康复机器人运动学建模	第30-44页
· 引言	第30页
· 运动学基础理论	第30-34页
· 刚体位姿的表示和齐次变换	第30-33页
· 机器人运动学的D-H表示法	第33-34页
· 上肢康复机器人正运动学建模	第34-37页
· 上肢康复机器人逆运动学求解	第37-38页
· 上肢康复机器人雅可比矩阵	第38-42页
· 雅可比矩阵的定义	第38-40页
· 微分变换法求雅可比矩阵	第40-42页
· 本章小结	第42-44页
第4章上肢康复机器人动力学建模	第44-56页
· 引言	第44页
· 机器人动力学研究方法	第44-46页
· 机器人动力学研究方法概述	第44-45页
· 拉格朗日方程	第45-46页
· 上肢康复机器人机械结构及运动特点的分析	第46-47页
· 上肢康复机器人动力学模型的建立	第47-55页
· 上肢康复机器人各杆件位能及动能的计算	第48-51页
· 上肢康复机器人空间结构分析	第48-49页
· 上肢康复机器人的总位能	第49页
· 上肢康复机器人的总动能	第49-51页
· 求解拉格朗日函数L	第51页
· 康复机器人各关节驱动转矩	第51-53页
· 上肢康复机器人动力学方程	第53-55页
· 本章小结	第55-56页
第5章上肢康复机器人运动学仿真验证	第56-70页
· 引言	第56页
· 仿真原理	第56-57页
· 仿真软件环境介绍	第57-58页
· 上肢康复机器人模型仿真	第58-68页
· 上肢康复机器人模型坐标的验证	第58-64页
· 上肢康复机器人模型位姿的验证	第64-68页
· 本章小结	第68-70页
第6章总结与展望	第70-72页
参考文献	第72-76页
致谢	第76 页

本篇论文共76页，点击这进入下载页面。

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