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喉部手术机器人从操作手设计与仿真分析

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喉部手术机器人从操作手设计与仿真分析
论文目录
 
中文摘要第1-3 页
英文摘要第3-7 页
第一章 绪论第7-14 页
  · 引言第7-8 页
  · 医疗机器人的研究现状与发展第8-9 页
  · 喉部手术机器人的研究动态第9-12 页
  · 本文的研究内容第12-14 页
第二章 喉部手术机器人从操作手方案设计第14-28 页
  · 喉部手术简介第14 页
  · 喉部手术的工作空间第14-18 页
    · 喉部生理空间第15 页
    · 喉镜空间第15-16 页
    · 器械操作空间第16-18 页
  · 喉部手术机器人从手的任务分析第18-19 页
  · 喉部手术机器人从操作手的机构设计第19-27 页
    · 末端执行器机构设计第19-22 页
    · 从操作手主动支架机构设计第22-24 页
    · 从操作手被动支架机构设计第24-27 页
  · 本章小结第27-28 页
第三章 喉部手术机器人从操作手的详细设计第28-43 页
  · 末端执行器详细设计第28-34 页
    · 末端执行器手指部分设计第28-29 页
    · 末端执行器传动部分设计第29-30 页
    · 末端执行器底座部分及快换机构设计第30-33 页
    · 末端执行器结构设计总结第33-34 页
  · 主动支架详细设计第34-38 页
    · 直线运动机构设计第34-35 页
    · 回转运动机构设计第35-37 页
    · 主动支架结构设计总结第37-38 页
  · 被动支架详细设计第38-42 页
    · 直线关节和重力补偿机构详细设计第38-40 页
    · 旋转关节和转动关节机构详细设计第40-41 页
    · 被动支架结构设计总结第41-42 页
  · 喉部手术机器人从操作手总结第42-43 页
第四章 从操作手机械结构仿真分析第43-62 页
  · 引言第43 页
  · 虚拟样机技术第43-44 页
  · 从操作手机械结构建模第44-45 页
  · 从操作手运动学分析第45-52 页
    · 机器人运动学第45 页
    · 平移自由度运动学仿真分析第45-50 页
      · 平移自由度运动学仿真分析前处理第45-47 页
      · 平移自由度运动学仿真分析后处理第47-50 页
    · 旋转自由度运动学仿真分析第50-52 页
      · 旋转自由度运动学仿真分析前处理第50-51 页
      · 旋转自由度运动学仿真分析后处理第51-52 页
  · 从操作手动力学分析第52-60 页
    · 末端工具Z轴平移自由度分析第53-54 页
    · 末端工具Y轴平移自由度分析第54-56 页
    · 末端工具X轴平移自由度分析第56-57 页
    · 末端工具Y轴转动自由度分析第57-59 页
    · 末端工具X轴转动自由度分析第59-60 页
  · 伺服电机选取第60-62 页
第五章 从操作手系统机电一体化联合仿真第62-70 页
  · 引言第62-64 页
  · 构造ADAMS/View样机模型第64-67 页
    · ADAMS输入和输出的确定第64-65 页
    · 控制系统方框图构造第65-67 页
  · 机械系统仿真分析第67-68 页
  · 本章小结第68-70 页
第六章 全文总结第70-71 页
参考文献第71-73 页
发表论文和参加科研情况说明第73-74 页
附录第74-78 页
  附图1、从操作手整体结构图第74-75 页
  附图2、从操作手末端执行器整体结构图第75-76 页
  附图3、从操作手主动支架整体结构图(已安装末端执行器)第76-77 页
  附图4、从操作手被动支架整体结构图第77-78 页
致谢第78 页

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