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不确定因素下三自由度直升机模型预测控制方法研究

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不确定因素下三自由度直升机模型预测控制方法研究
论文目录
 
中文摘要第1-4页
英文摘要第4-8页
1 绪论第8-14页
  1.1 研究背景和意义第8-9页
  1.2 国内外研究现状第9-12页
    1.2.1 三自由度直升机建模研究现状第9-11页
    1.2.2 姿态跟踪控制技术研究现状第11-12页
  1.3 研究内容第12-14页
2 三自由度直升机模型系统第14-22页
  2.1 系统总体组成结构第14-15页
  2.2 直升机实验模型组成及工作原理第15-16页
  2.3 系统模型特性分析第16-21页
    2.3.1 系统的数学模型第16-20页
    2.3.2 能控性与能观性分析第20页
    2.3.3 稳定性分析第20-21页
  2.4 小节第21-22页
3 基于扰动观测器与SDN网络的三自由度直升机模型预测控制第22-39页
  3.1 逐点线性化模型第22-23页
  3.2 扰动观测器的设计第23-24页
  3.3 模型预测控制器设计第24-32页
    3.3.1 模型预测控制的基本原理第25-26页
    3.3.2 基于扰动观测器的模型预测控制第26-30页
    3.3.3 基于扰动预估的模型预测控制第30-32页
  3.4 简单对偶神经网络优化算法第32-33页
  3.5 仿真分析第33-38页
    3.5.1 基于扰动观测器的模型预测控制仿真第33-36页
    3.5.2 基于扰动预估的模型预测控制仿真第36-38页
  3.6 小节第38-39页
4 基于ESN辨识的三自由度直升机模型预测控制第39-59页
  4.1 闭环辨识第39-45页
    4.1.1 闭环辨识方法分类第40页
    4.1.2 稳定控制器设计第40-41页
    4.1.3 激励信号设计第41-43页
    4.1.4 辨识实验第43-45页
  4.2 回响状态网络第45-51页
    4.2.1 回响状态网络结构简介第45-46页
    4.2.2 回响状态网路训练第46-51页
  4.3 基于ESN网络的模型预测控制器设计第51-55页
  4.4 姿态跟踪实验分析第55-58页
  4.5 小节第58-59页
5 总结与展望第59-61页
  5.1 总结第59-60页
  5.2 展望第60-61页
致谢第61-62页
参考文献第62-66页
附录第66页
  A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录第66页
  B. 作者在攻读学位期间参与的科研项目第66页

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