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基于MEMS技术的四旋翼无人机姿态解算

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基于MEMS技术的四旋翼无人机姿态解算
论文目录
 
摘要第1-6页
ABSTRACT第6-10页
第1章 绪论第10-20页
  1.1 课题研究背景及意义第10-11页
  1.2 四旋翼无人机的国内外研究现状第11-13页
  1.3 MEMS传感器的国内外研究现状第13-15页
  1.4 航姿参考系统的国内外研究现状第15-16页
  1.5 本文的内容第16-18页
参考文献第18-20页
第2章 四旋翼无人机的系统模型建立第20-38页
  2.1 引言第20页
  2.2 四旋翼无人机的基本结构及飞行原理第20-23页
    2.2.1 四旋翼无人机的基本结构第20-21页
    2.2.2 四旋翼无人机的飞行原理第21-23页
  2.3 常用坐标系及坐标系的建立第23-25页
    2.3.1 常用坐标系第23-24页
    2.3.2 坐标系的建立第24-25页
  2.4 四旋翼无人机的姿态表示第25-30页
    2.4.1 欧拉角表示第25-27页
    2.4.2 四元数表示第27-30页
  2.5 四旋翼无人机的动力学模型第30-35页
  2.6 本章小结第35-36页
参考文献第36-38页
第3章 扩展卡尔曼滤波算法第38-50页
  3.1 引言第38页
  3.2 传感器的工作原理第38-40页
    3.2.1 陀螺仪的工作原理第38-39页
    3.2.2 加速度计的工作原理第39页
    3.2.3 磁强计的工作原理第39-40页
  3.3 传感器的误差模型第40-41页
    3.3.1 陀螺仪的误差模型第40页
    3.3.2 加速度计的误差模型第40-41页
    3.3.3 磁强计的误差模型第41页
  3.4 扩展卡尔曼滤波算法第41-46页
    3.4.1 扩展卡尔曼滤波算法的状态方程第42-43页
    3.4.2 扩展卡尔曼滤波算法的测量方程第43-45页
    3.4.3 扩展卡尔曼滤波算法的迭代步骤第45-46页
  3.5 仿真分析第46-47页
  3.6 本章小节第47-48页
参考文献第48-50页
第4章 梯度下降法第50-60页
  4.1 引言第50页
  4.2 四元数梯度下降法第50-55页
    4.2.1 陀螺仪微分方程第50-51页
    4.2.2 梯度下降法第51-53页
    4.2.3 姿态融合第53-54页
    4.2.4 地磁补偿第54-55页
  4.3 仿真分析第55-57页
  4.4 本章小结第57-58页
参考文献第58-60页
结论第60-62页
致谢第62-64页
攻读学位期间发表的学术论文目录第64-65页

本篇论文共65页,点击这进入下载页面
 
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