基于MEMS低成本微型捷联惯性导航系统研究

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基于MEMS低成本微型捷联惯性导航系统研究

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基于MEMS低成本微型捷联惯性导航系统研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第1章绪论	第10-16页
· 课题研究的背景与意义	第10-11页
· 捷联惯性导航技术的发展状况	第11-12页
· 国内外MEMS惯性传感器的发展状况	第12-14页
· 课题研究的主要内容和论文安排	第14-16页
第2章捷联惯性导航系统基本原理	第16-29页
· 惯性导航常用坐标系	第16-17页
· 方向余弦及四元数	第17-22页
· 惯性导航系统基本原理	第22-27页
· 导航系统基本方程	第23-25页
· 导航加速度微分方程	第25-26页
· 导航姿态角四元数方程	第26-27页
· 静基座初始对准原理	第27-28页
· 小结	第28-29页
第3章集成MEMS惯性测量单元误差与补偿研究	第29-50页
· MEMS传感器误差模型建立	第29-30页
· MEMS传感器标定以及补偿	第30-32页
· MEMS陀螺仪的标定	第31-32页
· MEMS加速度计的标定	第32页
· MEMS传感器随机误差分析以及建模补偿	第32-49页
· MEMS传感器随机误差分析方法	第33-38页
· MEMS传感器随机误差建模以及误差补偿	第38-49页
· 小结	第49-50页
第4章捷联惯性导航系统解算算法研究	第50-67页
· 姿态解算算法研究	第50-54页
· 四元数算法	第50-52页
· 等效旋转矢量算法	第52-54页
· 速度位置算法研究	第54-58页
· 速度位置算法	第54-56页
· 划桨效应下的优化算法的另一种证明	第56-58页
· 圆锥补偿算法研究	第58-66页
· 圆锥误差来源分析	第58-60页
· 传统圆锥补偿算法研究	第60-63页
· 基于角速率改进圆锥补偿算法研究	第63-66页
· 小结	第66-67页
第5章基于MEMS捷联惯性导航系统方案设计	第67-79页
· 基于MEMS捷联惯性导航系统硬件设计	第67-72页
· 主要芯片选型	第68-69页
· 中央处理单元	第69-72页
· MEMS惯性测量单元	第72页
· 基于MEMS捷联惯性导航系统软件设计	第72-77页
· 小结	第77-79页
第6章基于MEMS捷联惯性导航系统实验研究	第79-90页
· 实验目的以及内容	第79-80页
· 实验目的	第79页
· 实验内容	第79-80页
· 实验条件	第80页
· 实验过程及结果分析	第80-89页
· 捷联惯导系统静态结果	第80-85页
· 捷联惯导系统动态结果	第85-89页
· 小结	第89-90页
总结与展望	第90-91页
参考文献	第91-95页
攻读学位期间发表的论文与研究成果清单	第95-96页
致谢	第96页

本篇论文共96页，点击这进入下载页面。

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