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弧焊机器人与变位机的协调运动研究
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弧焊机器人与变位机的协调运动研究
论文目录
摘要
第1-5页
Abstract
第5-9页
第一章 绪论
第9-14页
· 课题的研究背景和意义
第9-11页
· 机器人变位机工作站的需求
第9-10页
· 离线编程技术
第10-11页
· 焊接机器人变位机工作站协调运动的研究现状
第11-12页
· 课题来源
第12页
· 本文主要研究内容
第12-14页
第二章 机器人空间描述和变换及相关基础理论
第14-22页
· 引言
第14页
· 位置、姿态和坐标系描述
第14-16页
· 位置描述
第14页
· 姿态描述
第14-15页
· 坐标系描述
第15-16页
· 坐标系的映射
第16-17页
· 坐标变换
第16页
· 齐次坐标变换
第16-17页
· 焊缝位姿及焊枪位姿的描述
第17-20页
· 焊缝位姿描述
第18-19页
· 焊枪位姿描述
第19-20页
· 焊接工艺与质量
第20-21页
· 本章小结
第21-22页
第三章 机器人及变位机正、逆解
第22-36页
· 引言
第22页
· 机器人运动学求解
第22-29页
· OTC-NB4焊接机器人结构参数与建模
第22-23页
· OTC-NB4焊接机器人正运动学求解
第23-25页
· OTC-NB4焊接机器人逆运动学求解
第25-29页
· 变位机运动学求解
第29-35页
· 变位机模型的建立
第32-33页
· 变位机正、逆求解
第33-35页
· 本章小结
第35-36页
第四章 弧焊机器人与变位机协调运动分析
第36-40页
· 引言
第36页
· 焊枪相对焊缝的运动研究
第36-38页
· 弧焊机器人和变位机的藕合
第38页
· 弧焊机器人和变位机的解藕
第38-39页
· 本章小结
第39-40页
第五章 椭球面封头与圆管焊接研究
第40-53页
· 引言
第40页
· 相贯线参数方程的建立
第40-42页
· 最佳焊接的描述
第42-43页
· 焊缝坐标系的获取
第43-44页
· 相贯线的离散
第44-46页
· 焊接速度均匀性分析
第46页
· 机器人变位机关节角度的计算和轨迹规划
第46-50页
· 变位机角度求解及轨迹规划
第46-49页
· 机器人关节角度求解
第49-50页
· 建模仿真
第50-52页
· 本章小结
第52-53页
第六章 结论
第53-55页
参考文献
第55-59页
发表论文和参加科研情况说明
第59-60页
致谢
第60页
本篇论文共
60
页,
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。
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