弧焊机器人与变位机的协调运动研究

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弧焊机器人与变位机的协调运动研究

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弧焊机器人与变位机的协调运动研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第一章绪论	第9-14页
· 课题的研究背景和意义	第9-11页
· 机器人变位机工作站的需求	第9-10页
· 离线编程技术	第10-11页
· 焊接机器人变位机工作站协调运动的研究现状	第11-12页
· 课题来源	第12页
· 本文主要研究内容	第12-14页
第二章机器人空间描述和变换及相关基础理论	第14-22页
· 引言	第14页
· 位置、姿态和坐标系描述	第14-16页
· 位置描述	第14页
· 姿态描述	第14-15页
· 坐标系描述	第15-16页
· 坐标系的映射	第16-17页
· 坐标变换	第16页
· 齐次坐标变换	第16-17页
· 焊缝位姿及焊枪位姿的描述	第17-20页
· 焊缝位姿描述	第18-19页
· 焊枪位姿描述	第19-20页
· 焊接工艺与质量	第20-21页
· 本章小结	第21-22页
第三章机器人及变位机正、逆解	第22-36页
· 引言	第22页
· 机器人运动学求解	第22-29页
· OTC-NB4焊接机器人结构参数与建模	第22-23页
· OTC-NB4焊接机器人正运动学求解	第23-25页
· OTC-NB4焊接机器人逆运动学求解	第25-29页
· 变位机运动学求解	第29-35页
· 变位机模型的建立	第32-33页
· 变位机正、逆求解	第33-35页
· 本章小结	第35-36页
第四章弧焊机器人与变位机协调运动分析	第36-40页
· 引言	第36页
· 焊枪相对焊缝的运动研究	第36-38页
· 弧焊机器人和变位机的藕合	第38页
· 弧焊机器人和变位机的解藕	第38-39页
· 本章小结	第39-40页
第五章椭球面封头与圆管焊接研究	第40-53页
· 引言	第40页
· 相贯线参数方程的建立	第40-42页
· 最佳焊接的描述	第42-43页
· 焊缝坐标系的获取	第43-44页
· 相贯线的离散	第44-46页
· 焊接速度均匀性分析	第46页
· 机器人变位机关节角度的计算和轨迹规划	第46-50页
· 变位机角度求解及轨迹规划	第46-49页
· 机器人关节角度求解	第49-50页
· 建模仿真	第50-52页
· 本章小结	第52-53页
第六章结论	第53-55页
参考文献	第55-59页
发表论文和参加科研情况说明	第59-60页
致谢	第60页

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