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基于Kinetis+FPGA的小型移动机器人平台设计
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基于Kinetis+FPGA的小型移动机器人平台设计
论文目录
摘要
第1-5页
Abstract
第5-8页
1 绪论
第8-13页
· 本课题背景
第8-9页
· 轮式移动机器人的国内外研究现状
第9-11页
· 轮式移动机器人平台的研究意义
第11-12页
· 论文主要内容安排
第12-13页
2 移动机器人平台总体架构分析
第13-18页
· 移动机器人系统的整体结构分析
第13-14页
· 移动机器人平台的硬件系统需求分析
第14-17页
· 移动机器人平台的软件系统需求分析
第17页
· 本章小结
第17-18页
3 移动机器人平台硬件系统的模块化设计
第18-40页
· 移动机器人平台的硬件设计方案
第18-19页
· 移动平台的硬件结构设计
第19-20页
· 感知与运动层的硬件结构设计
第20-27页
· 实时控制层的硬件结构设计
第27-35页
· 电源系统的硬件结构设计
第35-39页
· 本章小结
第39-40页
4 移动机器人平台的软件系统设计分析
第40-53页
· 移动机器人平台的软件设计方案
第40-42页
· 传感器模块的控制方案
第42-46页
· 电机驱动控制方案
第46-52页
· 本章小结
第52-53页
5 移动机器人平台测试与分析
第53-57页
· 电源完整性测试
第53-55页
· 基于图像传感器的路径识别测试
第55-56页
· 本章小结
第56-57页
6 全文总结与展望
第57-59页
· 全文总结
第57-58页
· 研究展望
第58-59页
致谢
第59-60页
参考文献
第60-64页
附录 攻读学位期间发表论文目录
第64页
本篇论文共
64
页,
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。
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