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铝锭伺服堆垛机XZ轴及旋转运动速度特性分析
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铝锭伺服堆垛机XZ轴及旋转运动速度特性分析
论文目录
摘要
第1-9页
Abstract
第9-13页
第1章 绪论
第13-22页
· 课题背景和意义
第13-14页
· 堆垛技术及发展趋势
第14-16页
· 堆垛技术
第14-15页
· 发展趋势
第15-16页
· 国内外研究现状综述
第16-20页
· 国外研究现状
第17-19页
· 国内的研究现状
第19-20页
· 研究内容和目标
第20-21页
· 研究内容
第20-21页
· 研究目标
第21页
· 本章小结
第21-22页
第2章 堆垛机的路径规划和运动分析
第22-31页
· 堆垛机的结构
第22-23页
· 堆垛机的运动学分析
第23-25页
· 堆垛机的工作流程
第23页
· 堆垛机的运动分析
第23-24页
· 铝锭层的坐标建立
第24-25页
· 堆垛机运动轨迹的规划
第25-27页
· 堆垛机基础位移的规划
第25-26页
· 堆垛机的运动路径
第26-27页
· 三次样条函数的建立
第27-30页
· 三次样条插值函数的定义
第27-28页
· 三次样条插值函数的构建
第28-29页
· Matlab仿真及求解
第29-30页
· 本章小结
第30-31页
第三章 调速曲线在伺服系统中的应用
第31-45页
· 引言
第31页
· 伺服电机三种控制方式
第31-34页
· 转矩控制模型
第31-32页
· 位置控制
第32-33页
· 速度控制
第33-34页
· 常用加减速曲线的介绍
第34-39页
· 梯形加减速曲线
第34-36页
· 指数加减速曲线
第36-37页
· S形加减速曲线
第37-39页
· 三角函数调速曲线设计
第39-42页
· 数学函数的构造
第39-41页
· 加减速算法过程分析
第41-42页
· 三角函数加减速曲线的仿真
第42-44页
· 本章小结
第44-45页
第4章 系统模型的建立与仿真
第45-55页
· 仿真工具简介
第45-46页
· 伺服控制系统建模
第46-51页
· 电机转子转矩的数学模型
第46-48页
· 电流环的仿真建模
第48-49页
· 速度环的仿真
第49-50页
· 位置环的仿真
第50-51页
· 机械传动系统建模
第51-54页
· 建模软件的选取
第51-52页
· 机械系统模型的建立
第52-53页
· 模型的导入
第53-54页
· 本章小结
第54-55页
第5章 堆垛机机电联合仿真研究
第55-69页
· ADAMS仿真软件简介
第55-56页
· ADAMS仿真步骤
第55-56页
· 机电联合仿真建模
第56-61页
· 机电联合仿真原理
第56-58页
· 驱动系统联合仿真
第58-60页
· 伺服驱动建模
第60-61页
· 分析显示模块
第61页
· 堆垛机运动学仿真
第61-68页
· 检查模型和分析参数设置
第61页
· 仿真实验及分析
第61-68页
· 本章小结
第68-69页
总结与展望
第69-71页
结论
第69页
展望
第69-71页
参考文献
第71-74页
致谢
第74-75页
附录A 攻读硕士期间所发表的学术论文
第75页
本篇论文共
75
页,
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