医疗机器人主操作手接口研究与开发

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医疗机器人主操作手接口研究与开发

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医疗机器人主操作手接口研究与开发

论文目录
中文摘要	第1-4 页
英文摘要	第4-8 页
第一章绪论	第8-14 页
· 引言	第8 页
· 主从式医疗机器人的研究现状	第8-10 页
· 力反馈主从控制系统	第10-12 页
· 系统原理	第10 页
· 关节式主手	第10-11 页
· 带力感觉手指	第11-12 页
· 课题研究目的	第12 页
· 本文的研究内容	第12-14 页
第二章主手与计算机接口电路的硬件设计	第14-40 页
· 关节式主手分析	第14-15 页
· 设计思路	第15 页
· 单片机选择	第15-18 页
· MSC1211Y5 芯片简介	第16-17 页
· MSC1211 编程	第17-18 页
· 可编程逻辑器件的采用	第18-21 页
· 可编程逻辑器件简介	第18-20 页
· FLEX10K 系列器件的特性	第20 页
· FLEX10K 系列芯片的配置	第20-21 页
· FPGA 的设计方法	第21-24 页
· 各个模块电路设计	第24-40 页
· 光电编码器信号分析	第24-25 页
· 编码器输入信号接口	第25-26 页
· 编码器信号处理模块	第26-33 页
· FLEX10K 下载电路	第33-34 页
· 模数转换模块电路	第34-36 页
· 数模转换模块电路	第36 页
· 开关量输入	第36 页
· 串口通信电路	第36-40 页
第三章接口电路的软件设计	第40-54 页
· 总体流程图	第40 页
· 初始化程序	第40-47 页
· 系统设置及模块上电	第41 页
· 中断设置	第41-42 页
· 串口设置	第42-43 页
· DAC 设置	第43-44 页
· ADC 设置	第44-46 页
· ADC 求和寄存器设置	第46-47 页
· FPGA 初始化	第47 页
· 串口数据传送	第47-50 页
· 编码器计数结果处理	第48-49 页
· 开关量信号处理	第49 页
· A/D 转换数据处理	第49-50 页
· 中断子程序	第50-51 页
· ADC 求和中断子程序	第50 页
· 串口接收中断子程序	第50-51 页
· PC 界面程序设计	第51-54 页
· 串口编程	第51-53 页
· 数据处理	第53-54 页
第四章主从夹持力反馈控制系统的设计	第54-65 页
· 系统整体结构	第54 页
· 控制系统硬件设计	第54-58 页
· 步进电机及驱动控制方法	第54-56 页
· 采用L297、L298N的驱动方案	第56-57 页
· 以单片机为核心的系统设计	第57-58 页
· 控制系统软件设计	第58-65 页
· 程序总体结构	第58-59 页
· 初始化程序	第59-61 页
· 主从控制模块	第61-63 页
· 步进电机的加、减速控制	第63-65 页
第五章实验研究	第65-70 页
· 引言	第65 页
· 主从夹持力标定	第65-67 页
· 主从夹持角度实验分析	第67-68 页
· 模拟血管夹持实验	第68-70 页
第六章全文总结	第70-71 页
参考文献	第71-73 页
发表论文和参加科研情况说明	第73-74 页
致谢	第74 页

本篇论文共74页，点击这进入下载页面。

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