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基于单目DSO的地下空间三维点云重建

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基于单目DSO的地下空间三维点云重建
论文目录
 
摘要第1-6页
abstract第6-10页
第一章 绪论第10-17页
  1.1 研究背景与研究意义第10-11页
  1.2 国内外研究现状第11-15页
    1.2.1 地下空间三维点云重建技术研究现状第11-12页
    1.2.2 三维点云获取技术研究现状第12-13页
    1.2.3 视觉SLAM技术研究现状第13-15页
  1.3 本文研究目标与研究内容第15页
  1.4 论文的结构安排第15-17页
第二章 地下空间三维重建方案第17-31页
  2.1 总体方案的比较与选择第17-18页
  2.2 相机传感器的比较与选择第18-20页
    2.2.1 单目相机第18-19页
    2.2.2 双目和深度相机第19-20页
    2.2.3 三类相机的比较第20页
  2.3 SLAM方案的比较与选择第20-30页
    2.3.1 SLAM组成框架第20-23页
    2.3.2 视觉里程计第23-28页
    2.3.3 视觉里程计方法的比较第28-30页
  2.4 本章小结第30-31页
第三章 基于单目DSO的三维点云重建第31-53页
  3.1 基于DSO的三维点云重建第31-45页
    3.1.1 DSO初始化第32-38页
    3.1.2 DSO前端模型第38-39页
    3.1.3 DSO后端模型第39-45页
  3.2 基于改进DSO的三维点云重建第45-50页
    3.2.1 基于Retinex的图像增强理论第45-47页
    3.2.2 基于改进DSO的三维点云重建第47-50页
  3.3 实验与分析第50-52页
  3.4 本章小结第52-53页
第四章 单目三维重建的尺度确定第53-62页
  4.1 单目视觉的尺度不确定性第53-55页
  4.2 地下空间的单目三维重建尺度确定方法第55-60页
    4.2.1 点云法向量确定第56-59页
    4.2.2 点云空间变换第59-60页
  4.3 实验与分析第60-61页
  4.4 本章小结第61-62页
第五章 地下空间三维点云重建原型系统的实现与验证第62-75页
  5.1 系统的总体设计第62-66页
    5.1.1 硬件平台的搭建第62-63页
    5.1.2 软件平台的设计第63-66页
  5.2 系统实验与验证第66-73页
    5.2.1 相机内参的标定第66-67页
    5.2.2 图像预处理第67-69页
    5.2.3 地下空间的点云三维重建第69-73页
  5.3 结果分析第73-74页
  5.4 本章小结第74-75页
第六章 总结与展望第75-77页
  6.1 总结第75-76页
  6.2 展望第76-77页
致谢第77-78页
参考文献第78-82页
攻读硕士学位期间取得的成果第82页

本篇论文共82页,点击这进入下载页面
 
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