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基于单目DSO的地下空间三维点云重建
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基于单目DSO的地下空间三维点云重建
论文目录
摘要
第1-6页
abstract
第6-10页
第一章 绪论
第10-17页
1.1 研究背景与研究意义
第10-11页
1.2 国内外研究现状
第11-15页
1.2.1 地下空间三维点云重建技术研究现状
第11-12页
1.2.2 三维点云获取技术研究现状
第12-13页
1.2.3 视觉SLAM技术研究现状
第13-15页
1.3 本文研究目标与研究内容
第15页
1.4 论文的结构安排
第15-17页
第二章 地下空间三维重建方案
第17-31页
2.1 总体方案的比较与选择
第17-18页
2.2 相机传感器的比较与选择
第18-20页
2.2.1 单目相机
第18-19页
2.2.2 双目和深度相机
第19-20页
2.2.3 三类相机的比较
第20页
2.3 SLAM方案的比较与选择
第20-30页
2.3.1 SLAM组成框架
第20-23页
2.3.2 视觉里程计
第23-28页
2.3.3 视觉里程计方法的比较
第28-30页
2.4 本章小结
第30-31页
第三章 基于单目DSO的三维点云重建
第31-53页
3.1 基于DSO的三维点云重建
第31-45页
3.1.1 DSO初始化
第32-38页
3.1.2 DSO前端模型
第38-39页
3.1.3 DSO后端模型
第39-45页
3.2 基于改进DSO的三维点云重建
第45-50页
3.2.1 基于Retinex的图像增强理论
第45-47页
3.2.2 基于改进DSO的三维点云重建
第47-50页
3.3 实验与分析
第50-52页
3.4 本章小结
第52-53页
第四章 单目三维重建的尺度确定
第53-62页
4.1 单目视觉的尺度不确定性
第53-55页
4.2 地下空间的单目三维重建尺度确定方法
第55-60页
4.2.1 点云法向量确定
第56-59页
4.2.2 点云空间变换
第59-60页
4.3 实验与分析
第60-61页
4.4 本章小结
第61-62页
第五章 地下空间三维点云重建原型系统的实现与验证
第62-75页
5.1 系统的总体设计
第62-66页
5.1.1 硬件平台的搭建
第62-63页
5.1.2 软件平台的设计
第63-66页
5.2 系统实验与验证
第66-73页
5.2.1 相机内参的标定
第66-67页
5.2.2 图像预处理
第67-69页
5.2.3 地下空间的点云三维重建
第69-73页
5.3 结果分析
第73-74页
5.4 本章小结
第74-75页
第六章 总结与展望
第75-77页
6.1 总结
第75-76页
6.2 展望
第76-77页
致谢
第77-78页
参考文献
第78-82页
攻读硕士学位期间取得的成果
第82页
本篇论文共
82
页,
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。
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