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室内环境下四轴飞行器的自主飞行控制研究

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室内环境下四轴飞行器的自主飞行控制研究
论文目录
 
摘要第1-6页
abstract第6-10页
第一章 绪论第10-18页
  1.1 课题研究背景第10页
  1.2 国内外研究与发展现状第10-16页
    1.2.1 四轴飞行器的研究与发展现状第10-13页
    1.2.2 室内定位导航研究与发展现状第13-16页
  1.3 课题研究意义第16页
  1.4 主要研究内容及论文组织第16-18页
第二章 系统总体设计第18-33页
  2.1 室内自主飞行四轴飞行器功能需求第18页
  2.2 室内环境下四轴飞行器自主飞行系统总体方案第18-21页
    2.2.1 飞行控制系统方案第19-20页
    2.2.2 自主导航规划系统方案第20-21页
  2.3 硬件组成与硬件平台构建第21-28页
    2.3.1 飞行控制器硬件部分第21-24页
    2.3.2 室内导航系统硬件第24-26页
    2.3.3 四轴飞行器的机体及动力第26-28页
  2.4 室内自主飞行四旋翼软件设计第28-32页
    2.4.1 飞行控制软件设计第29-30页
    2.4.2 室内自主导航软件设计第30-32页
  2.5 本章小结第32-33页
第三章 飞行控制系统设计第33-45页
  3.1 四轴飞行器原理第33-38页
    3.1.1 基本结构第33页
    3.1.2 运动模式第33-35页
    3.1.3 坐标系转换介绍第35-38页
  3.2 飞行控制系统简介第38-39页
  3.3 四轴飞行器控制系统设计第39-44页
    3.3.1 姿态控制器设计第40-42页
    3.3.2 位置控制器设计第42-44页
  3.4 本章小结第44-45页
第四章 室内自主导航系统设计第45-63页
  4.1 基于ROS的室内自主导航系统第45-46页
    4.1.1 机器人操作系统ROS简介第45-46页
    4.1.2 自主导航系统软件架构第46页
  4.2 基于激光雷达的SLAM方法第46-51页
    4.2.1 激光雷达SLAM通用架构第47-49页
    4.2.2 HectorMapping算法第49-51页
  4.3 自主目标点选择第51-53页
    4.3.1 自主探索策略的必要性第51-52页
    4.3.2 自主目标点选择算法设计第52-53页
  4.4 最短路径规划算法第53-62页
    4.4.1 最短路径算法简介第54-56页
    4.4.2 基于A*算法的路径规划设计第56-57页
    4.4.3 A*算法优化第57-60页
    4.4.4 碰撞检测第60-62页
  4.5 本章小结第62-63页
第五章 室内环境下四轴飞行器自主飞行系统实验第63-76页
  5.1 平台实验概述第63页
  5.2 自主导航系统自启动设计第63-65页
  5.3 室内环境下四轴飞行器自主飞行平台实验第65-75页
    5.3.1 飞行控制系统实验第66-70页
    5.3.2 自主导航系统实验第70-73页
    5.3.3 系统综合实验第73-75页
  5.4 本章小结第75-76页
第六章 总结与展望第76-78页
  6.1 论文工作总结第76页
  6.2 未来研究展望第76-78页
致谢第78-79页
参考文献第79-83页
攻读硕士学位期间取得的成果第83页

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