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基于步态行走的先进航天服关节性能仿真与实验研究

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基于步态行走的先进航天服关节性能仿真与实验研究
论文目录
 
摘要第1-6页
abstract第6-10页
第一章 绪论第10-20页
  1.1 课题来源第10页
  1.2 研究背景第10-11页
  1.3 研究意义第11页
  1.4 国内外研究现状第11-18页
    1.4.1 航天服研究现状第11-15页
    1.4.2 航天服关节性能仿真与实验研究现状第15-18页
  1.5 研究内容与章节安排第18-20页
第二章 航天员下肢系统运动学和动力学分析第20-37页
  2.1 航天员下肢系统几何模型第20-21页
  2.2 航天员下肢系统运动学分析第21-27页
    2.2.1 正运动学分析第22-25页
    2.2.2 逆运动学分析第25-27页
  2.3 航天员下肢系统动力学分析第27-34页
    2.3.1 下肢系统动能第29-31页
    2.3.2 下肢系统势能第31页
    2.3.3 下肢系统动力学方程第31-34页
  2.4 基于Matlab的航天员下肢系统动力学仿真第34-36页
  2.5 本章小结第36-37页
第三章 航天服髋关节设计研究第37-50页
  3.1 航天服关节设计基础第37-39页
    3.1.1 设计要求第37-38页
    3.1.2 结构形式第38-39页
    3.1.3 技术路线第39页
  3.2 航天服髋关节结构设计第39-45页
    3.2.1 人体髋关节分析第39-41页
    3.2.2 航天服髋关节结构设计第41-45页
  3.3 航天服髋关节力学迟滞特性分析第45-49页
  3.4 本章小结第49-50页
第四章 航天服关节性能仿真研究第50-66页
  4.1 航天员下肢系统三维模型第51页
  4.2 未着服航天员下肢系统仿真分析第51-59页
    4.2.1 模型导入与属性设置第52页
    4.2.2 约束定义第52-54页
    4.2.3 驱动施加第54-56页
    4.2.4 仿真分析第56-59页
  4.3 着服航天员下肢系统仿真分析第59-65页
    4.3.1 航天服柔性体创建第59-62页
    4.3.2 柔性体导入第62页
    4.3.3 刚柔耦合模型创建第62-63页
    4.3.4 单腿着服模型刚柔耦合仿真分析第63-64页
    4.3.5 着服航天员下肢系统刚柔耦合仿真分析第64-65页
  4.4 本章小结第65-66页
第五章 航天服髋关节性能实验系统设计第66-81页
  5.1 实验系统设计要求第66-67页
  5.2 航天服髋关节性能实验原理第67-68页
  5.3 实验系统机械结构设计第68-76页
    5.3.1 内置下肢结构设计第68-69页
    5.3.2 航天服密封结构设计第69-72页
    5.3.3 台架与固定结构设计第72-73页
    5.3.4 驱动机构设计第73-74页
    5.3.5 零件的加工及重要元件的选型第74-76页
  5.4 数据采集系统第76-80页
    5.4.1 传感器选型第76-78页
    5.4.2 数据采集卡第78-80页
  5.5 本章小结第80-81页
第六章 总结与展望第81-83页
  6.1 总结第81-82页
  6.2 展望第82-83页
致谢第83-84页
参考文献第84-87页
攻读硕士学位期间取得的成果第87页

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