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基于步态行走的先进航天服关节性能仿真与实验研究
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基于步态行走的先进航天服关节性能仿真与实验研究
论文目录
摘要
第1-6页
abstract
第6-10页
第一章 绪论
第10-20页
1.1 课题来源
第10页
1.2 研究背景
第10-11页
1.3 研究意义
第11页
1.4 国内外研究现状
第11-18页
1.4.1 航天服研究现状
第11-15页
1.4.2 航天服关节性能仿真与实验研究现状
第15-18页
1.5 研究内容与章节安排
第18-20页
第二章 航天员下肢系统运动学和动力学分析
第20-37页
2.1 航天员下肢系统几何模型
第20-21页
2.2 航天员下肢系统运动学分析
第21-27页
2.2.1 正运动学分析
第22-25页
2.2.2 逆运动学分析
第25-27页
2.3 航天员下肢系统动力学分析
第27-34页
2.3.1 下肢系统动能
第29-31页
2.3.2 下肢系统势能
第31页
2.3.3 下肢系统动力学方程
第31-34页
2.4 基于Matlab的航天员下肢系统动力学仿真
第34-36页
2.5 本章小结
第36-37页
第三章 航天服髋关节设计研究
第37-50页
3.1 航天服关节设计基础
第37-39页
3.1.1 设计要求
第37-38页
3.1.2 结构形式
第38-39页
3.1.3 技术路线
第39页
3.2 航天服髋关节结构设计
第39-45页
3.2.1 人体髋关节分析
第39-41页
3.2.2 航天服髋关节结构设计
第41-45页
3.3 航天服髋关节力学迟滞特性分析
第45-49页
3.4 本章小结
第49-50页
第四章 航天服关节性能仿真研究
第50-66页
4.1 航天员下肢系统三维模型
第51页
4.2 未着服航天员下肢系统仿真分析
第51-59页
4.2.1 模型导入与属性设置
第52页
4.2.2 约束定义
第52-54页
4.2.3 驱动施加
第54-56页
4.2.4 仿真分析
第56-59页
4.3 着服航天员下肢系统仿真分析
第59-65页
4.3.1 航天服柔性体创建
第59-62页
4.3.2 柔性体导入
第62页
4.3.3 刚柔耦合模型创建
第62-63页
4.3.4 单腿着服模型刚柔耦合仿真分析
第63-64页
4.3.5 着服航天员下肢系统刚柔耦合仿真分析
第64-65页
4.4 本章小结
第65-66页
第五章 航天服髋关节性能实验系统设计
第66-81页
5.1 实验系统设计要求
第66-67页
5.2 航天服髋关节性能实验原理
第67-68页
5.3 实验系统机械结构设计
第68-76页
5.3.1 内置下肢结构设计
第68-69页
5.3.2 航天服密封结构设计
第69-72页
5.3.3 台架与固定结构设计
第72-73页
5.3.4 驱动机构设计
第73-74页
5.3.5 零件的加工及重要元件的选型
第74-76页
5.4 数据采集系统
第76-80页
5.4.1 传感器选型
第76-78页
5.4.2 数据采集卡
第78-80页
5.5 本章小结
第80-81页
第六章 总结与展望
第81-83页
6.1 总结
第81-82页
6.2 展望
第82-83页
致谢
第83-84页
参考文献
第84-87页
攻读硕士学位期间取得的成果
第87页
本篇论文共
87
页,
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。
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