舱外航天服—航天员下肢系统动力学建模与仿真

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舱外航天服—航天员下肢系统动力学建模与仿真

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舱外航天服—航天员下肢系统动力学建模与仿真

论文目录
摘要	第1-6页
abstract	第6-10页
第一章绪论	第10-20页
1.1 研究背景与意义	第10-11页
1.2 国内外研究历史及现状	第11-17页
1.2.1 航天服的国内外研究历史及现状	第11-14页
1.2.2 航天服关节及活动性的国内外研究历史及现状	第14-16页
1.2.3 航天员舱外活动仿真的国内外研究历史及现状	第16-17页
1.3 本论文的研究内容	第17-18页
1.4 本论文的结构安排	第18-20页
第二章舱外航天服下肢系统的概念设计	第20-31页
2.1 人体下肢解剖学分析	第20-25页
2.1.1 人体骨骼模型	第20-21页
2.1.2 人体基本平面和基本轴	第21-22页
2.1.3 人体下肢关节机理研究	第22-25页
2.2 舱外航天服下肢关节系统的自由度配置	第25-27页
2.2.1 具有步态行走能力的下肢关节活动自由度配置	第25-26页
2.2.2 下肢关节活动自由度的优化配置	第26-27页
2.3 舱外航天服下肢关节的概念设计	第27-30页
2.3.1 髋关节设计	第28-29页
2.3.2 膝关节设计	第29页
2.3.3 踝关节设计	第29-30页
2.4 本章小结	第30-31页
第三章舱外航天服-航天员下肢系统运动学特性研究	第31-55页
3.1 舱外航天服-航天员下肢系统的物理模型建立	第31-36页
3.1.1 航天员下肢系统的物理模型	第31-32页
3.1.2 舱外航天服下肢系统的物理模型	第32-36页
3.2 基于D-H参数法的运动学描述	第36-40页
3.2.1 方向余弦矩阵和齐次坐标变换	第36-39页
3.2.2 多刚体运动学方程	第39-40页
3.3 舱外航天服-航天员下肢系统正运动学分析	第40-44页
3.3.1 关节坐标系的建立	第40-41页
3.3.2 D-H参数和变换矩阵	第41-44页
3.4 舱外航天服-航天员下肢系统逆运动学分析	第44-47页
3.5 舱外航天服-航天员下肢系统运动学模型验证	第47-51页
3.5.1 正运动学解验证	第47-49页
3.5.2 逆运动学解验证	第49-51页
3.6 航天员匀速行走时的步态数据分析	第51-54页
3.7 本章小结	第54-55页
第四章舱外航天服-航天员下肢系统动力学建模分析	第55-72页
4.1 拉格朗日动力学方法	第55-57页
4.2 未着服航天员下肢系统动力学建模分析	第57-67页
4.2.1 12自由度航天员下肢系统动力学建模	第57-60页
4.2.2 航天员步态行走时下肢系统动力学建模分析	第60-67页
4.3 着服航天员下肢系统动力学建模分析	第67-71页
4.4 本章小结	第71-72页
第五章舱外航天服-航天员下肢系统动力学仿真分析	第72-79页
5.1 未着服航天员下肢系统动力学仿真分析	第72-76页
5.1.1 航天员下肢模型的建立	第72-73页
5.1.2 导入模型与模型设置	第73-75页
5.1.3 仿真结果与分析	第75-76页
5.2 着服航天员下肢系统动力学仿真分析	第76-78页
5.3 本章小结	第78-79页
第六章总结与展望	第79-81页
6.1 全文总结	第79-80页
6.2 工作展望	第80-81页
致谢	第81-82页
参考文献	第82-85页

本篇论文共85页，点击这进入下载页面。

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